PIC Vietnam

Go Back   PIC Vietnam > Robotics > Điều khiển

Tài trợ cho PIC Vietnam
Trang chủ Đăng Kí Hỏi/Ðáp Thành Viên Lịch Bài Trong Ngày Vi điều khiển

Điều khiển Lý thuyết điều khiển và ứng dụng lý thuyết điều khiển trong những trường hợp thực tế

Trả lời
 
Ðiều Chỉnh Xếp Bài
Old 06-03-2007, 11:34 PM   #1
Nguoi hieu hoc
Nhập môn đệ tử
 
Tham gia ngày: Aug 2006
Bài gửi: 4
:
Hiện nay em được giao đề tài là nghiên cứu về cánh tay máy Scara ,4 bậc tự do ( 3 bậc xoay và 1 bậc tịnh tiến), em đã giải quyết về động học ngược vị trí, vận tốc,gia tốc rồi.Em đang thắc mắc về động lực học, ( dùng phương trình Larange-có coriolius nhưng em chưa hiểu rõ về coriolus lắm)
Em cũng đang bí về neural network dùng để điều khiển , em ko biết là mình nên dùng thuật toán lan truyền ngược( back propagation) hay ko? và những thuật toán khác thì như thế nào?Và cách để huấn luyện cánh tay máy này.
Em còn non kém , xin các bác chỉ giúp cho em phải đi từ đâu để có căn bản,và em nên chọn thuật toán nào cho đề tào của em? Và nó có những ưu điểm gì ? Và cách để em huấn luyện nó.
Cám ơn các bác.
Nguoi hieu hoc vẫn chưa có mặt trong diễn đàn   Trả Lời Với Trích Dẫn
Old 07-03-2007, 12:01 AM   #2
falleaf
PIC Bang chủ
 
falleaf's Avatar
 
Tham gia ngày: May 2005
Bài gửi: 2,631
:
Send a message via Yahoo to falleaf
Coriolis nói chung không có gì phức tạp, bạn có thể tìm cuốn Vật Lý của chương trình PFIEV để xem, trong đó mô tả rất kỹ.

Có hai cách hiểu thế này, hiểu theo cách toán học, đó là trong các hệ trục khác nhau, lực là đạo hàm cấp 2 của vị trí. Khi đạo hàm trên các hệ trục khác nhau, thì sẽ sinh một thành phần dư ra, so với các thành phần thông dụng được định nghĩa trước đây, thành phần đó gọi là lực Coriolis.



Còn cách hiểu khác, để lúc khác F giải thích cho các bạn vậy, vì cần có cái hình minh họa, giờ chưa kiếm.

Chúc vui.
falleaf vẫn chưa có mặt trong diễn đàn   Trả Lời Với Trích Dẫn
Trả lời


Quyền Sử Dụng Ở Diễn Ðàn
You may not post new threads
You may not post replies
You may not post attachments
You may not edit your posts

BB code is Mở
Smilies đang Mở
[IMG] đang Mở
HTML đang Tắt

Chuyển đến

Similar Threads
Ðề tài Người gửi Chuyên mục Trả lời Bài mới
THE NNSYSID TOOLBOX (Neural Network System Identification Toolbox) ngohaibac Matlab-Simulink & Labview & 20-Sim 0 08-01-2007 10:42 AM


Múi giờ GMT. Hiện tại là 03:14 PM.


Được sáng lập bởi Đoàn Hiệp
Powered by vBulletin®
Page copy protected against web site content infringement by Copyscape
Copyright © PIC Vietnam