Cơ bản về tay máy - Page 3

**falleaf** · 18-10-2006, 11:47 PM

Sau bài hướng dẫn về PID, mình sẽ định hướng việc làm một tay máy thí nghiệm cho phòng thí nghiệm của picvietnam. Hiện nay phòng thí nghiệm này chưa được mở ra, nhưng mình đang trong quá trình chuẩn bị nguyên vật liệu, chuẩn bị các đề tài cho sinh viên nghiên cứu. Tay máy là một trong những đề tài mà mình đang chuẩn bị, và nếu có làm, mình sẽ chỉ làm tay máy 3 bậc tự do để thí nghiệm. Mình cũng đang tìm hiểu một số mô hình sao cho dễ dàng chế tạo về mặt cơ khí nhất.

Rất mong sự đóng góp của các bạn vào đề tài này.

Chúc vui

**cglt** · 10-11-2006, 07:45 AM

Chào các bác.Mình có biết một vài con robot hàn của Nhật(seconh).Phần lập trình chỉ nội suy cung tròn thôi,ta chọn 3 điểm bằng cách di chuyển nó ở chế độ tay rồi nhớ lại tọa độ(chế độ Dạy_Học).Sau đó nó sẻ chạy như ta đã dạy.Tập hợp hết những điểm ta dạy nó sẽ là quỉ đạo mà nó làm việc.Như vậy bài toán sẽ dể hơn.

**falleaf** · 10-11-2006, 08:00 AM

Teach and Play (bạn dịch là Dạy và Học), đó là một trong những phương pháp điều khiển robot công nghiệp, và tới nay nó vẫn là phương pháp hiệu quả nhất.

Tuy nhiên, ngày nay, người ta cần giải quyết những bài toán phức tạp hơn, cụ thể là với sự phát triển của máy tính, nó hỗ trợ con người ta rất nhiều trong việc mô phỏng và phát triển từ thuật toán cho đến hoạt động, cho đến môi trường ảo...

Chính vì vậy, để giảm chi phí thử nghiệm, chế tạo, để đi từ thiết kế đến thực tế, người ta cần robot hoạt động chính xác như trên mô phỏng. Chính điều này phát sinh các bài toán calibration cho robot.

Bài toán calibration có hai dạng, dạng calibrate động học, và dạng calibrate động lực học. Phần này sẽ nói sau. Nhưng dù sao, cái người ta muốn, cũng chính là làm sao để không cần phải có robot, mà vẫn có thể thao tác được. Và bài toán phát sinh khá nhiều.

Vì sao lại hướng đến robot, F đã có lần nói, người ta đã phát hiện ra rằng mình sai lầm khi cố tìm cách giải quyết bài toán băng chuyền, mất 20 năm đầu tư nghiên cứu không thành công, vậy thì ngày nay, robot là giải pháp duy nhất còn lại và đang đem lại hiệu quả rất lớn.

Chúc vui

**cglt** · 10-11-2006, 09:29 AM

Theo mình nghĩ ta tìm mô hình(phần cơ+các motor) sau đó tìm giải pháp điều khiển cụ thể:
-Thuật toán (nên teach and play cho chắc ăn)
-Tiến hành thiết kế chạy thử mà có lẻ dùng con pic được rồi
Ta cứ làm đơn giản 3 khớp xoay(hệ tọa độ góc),chạy rồi ta phát triển tiếp.Khi nào có phòng thí nghiệm robot mình sẽ tham gia hỗ trợ cho phòng (có thể 03 động cơ bước để thử)-tìm mạnh thường quân để tìm 1 con robot(chắc cở 6tr là có 1 con thử cho lẹ)

**falleaf** · 10-11-2006, 10:54 AM

http://www.picvietnam.com/forum/showthread.php?t=725
Mời các bạn thảo luận tiếp ở đây, luồng này để lại để chúng ta thảo luận tiếp về bài toán robot.

**riquelme** · 08-06-2007, 08:22 PM

Có câu hỏi không biết đặt vào đâu, em đưa vào đây vậy, bác nào biết thì trả lời em cái: Để đo moment quán tính thực tế của 1 khâu người ta dùng máy gì đo? Độ chính xác cỡ bao nhiêu?

**cuopbienquin** · 22-06-2007, 06:23 PM

Em đang làm đề tài về SCARAROBOT,rất mong mấy anh giúp đỡ.
Cuốn Robotics nad Automaiton Handbook ,link die rồi ,mong anh F hay anh nào có thì pót lên giùm em.Cám ơn

**Hoa_CDT** · 14-07-2007, 10:29 PM

Anh F ơi sao em không download được tài liệu này: Robotics and Automation Handbook (42MB) vậy?

**ngoquang** · 27-10-2007, 07:52 PM

Bạn guitarmuathu ơi, bạn có tài liệu về thiết kế quỹ đạo cho robot 4 bậc tự do kiểu RRTR không pót cho minh đi. Minh đang làm đồ án về scara đó. Minh nên dùng ngôn ngữ lập trình gì là tiện lợi nhất? Xin bạn post qua email: men.men68@yahoo.com. Cảm ơn bạn nhiều.

**nguyendinhtuan** · 29-03-2008, 07:23 PM

Tay máy tự động gắp sản phẩm trong dây chuyền

Trong dây chuyền sản xuất đồ nhựa, nhiều khi sản phẩm vẫn còn dính trên khuôn, khiến công nhân phải dùng tay lấy ra, làm giảm năng suất, gây xước khuôn hoặc gây tai nạn. 4 sinh viên TP HCM đã tạo ra một hệ thống camera làm hộ con người việc đó.

Hệ thống tay máy tự động gắp sản phẩm qua sự "điều khiển" của camera. Ảnh: Tuổi Trẻ.
Hệ thống camera có thể thay người công nhân nhìn, nhận biết lỗi và lấy sản phẩm ra bằng tay máy, theo cơ chế hoàn toàn tự động hóa. Đó là kết quả mà nhóm sinh viên Phạm Đăng Khoa, Phạm Công Thuận, Phạm Hữu Phúc, Trần Hữu Đông - năm 3 khoa cơ khí tự động, ĐH Kỹ thuật công nghệ TP HCM - thực hiện được.

Bằng cách gắn thêm vào robot một camera số để quan sát bề mặt làm việc của khuôn và xây dựng giải thuật xử lý tín hiệu nhận về từ camera, kết quả quá trình phân tích, so sánh ảnh sẽ được hiển thị, truyền về máy tính, từ đây các thông số về các sản phẩm lỗi bị dính trên khuôn sẽ được báo về để robot tự động tiến hành gắp sản phẩm ra.

Cả bốn chàng trai đã lao vào nghiên cứu, tự tìm ra cho mình hướng đi hoàn chỉnh nhất có thể. Nghiên cứu trong điều kiện eo hẹp, nên ngay cả robot dùng trong đề tài nghiên cứu cũng không phải robot chuyên dụng trong công nghiệp mà là robot trong giáo dục. Toàn bộ phần mềm do chính các bạn tự viết. Sau một năm, mô hình hệ thống ra đời.
4 tác giả của đề tài. Ảnh: Tuổi Trẻ.

Khoa cho biết: khi hệ thống trên thay thế người công nhân trực máy lấy sản phẩm lỗi, sẽ giảm thiểu nguy cơ xảy ra tai nạn lao động, tiết kiệm nhân công, tự động hóa dây chuyền sản xuất. Đề tài nghiên cứu "Ứng dụng camera trong điều khiển tay máy gắp sản phẩm nhựa" của nhóm đã đoạt giải ba giải thưởng Vifotec năm 2006, giải ba giải thưởng SV nghiên cứu khoa học của Bộ Giáo dục - đào tạo.

Thực tế, nước ngoài đã có công nghệ này từ lâu và cũng có một số công ty Việt Nam mua công nghệ này về ứng dụng, nhưng chi phí quá đắt, như chỉ với phần mềm xử lý ảnh người ta đã chào giá hàng nghìn đôla. Trong khi đó, nếu tính sơ bộ, giá thành phần cứng một hệ thống không gồm tay máy (một camera và một card giao tiếp tốt) không thể vượt 10 triệu đồng.

"Dĩ nhiên, giá thành của một hệ thống hoàn chỉnh do nhóm làm sẽ rẻ hơn nước ngoài rất nhiều!" - Thuận khẳng định. Là một hệ thống linh hoạt, tùy vào điều kiện và yêu cầu cụ thể của mỗi công ty, nhóm có thể thiết kế phần mềm, mạch điện cũng như chọn lựa tay máy cho phù hợp với từng loại khuôn, sản phẩm.

Theo thầy Bùi Thanh Luân, hướng dẫn đề tài, nghiên cứu này có thể mở rộng ứng dụng trong quản lý an ninh của xe ra vào ở những khu vực nhạy cảm như sân bay, bến cảng...; đếm và phân loại các sản phẩm trong các dây chuyền sản xuất...; công tác chấm thi trắc nghiệm. "Nếu có người đặt vấn đề, chúng tôi sẵn sàng thức đêm làm việc!" - bốn chàng trai khẳng định.

**dinosaur12a1** · 03-04-2008, 05:46 PM

Moment quán tính là một thông số để phán ánh hình dáng hình học và phân bố khối lượng của một khâu. Do đó không cần phải đo bằng một máy nào cả. Nếu tính toán bằng tay và coi khối lưồnng nhất thì đó là phép tính tích phân 3 lớp. Nếu bạn dùng các phân mềm CAD thì nó tự động tính cho bạn khi thiết lập vật liệu cho khâu này

**111959331** · 23-04-2008, 05:17 PM

tay máy robot đúng là có nhiều tài liệu nên nhiều khi bị lẫn lộn. quý vị ai biết tài liệu nào mà cho người mới bắt đầu tìm hiểu thì post giùm nhé!

**tuanphan** · 08-07-2008, 04:53 PM

Bài toán động học ngược của robot có thể có nhiều nghiệm. Chẳng hạn trường hợp 2 khâu thì ở nhiều vị trí nó cũng có 2 nghiệm. Vậy, nếu dùng nghiệm biểu thức giải tích dưới dạng atan2 thì làm thế nào để chọn được nghiệm nào cho phù hợp? Vì có trường hợp em chọn cố định 1 biểu thức giải tích duy nhất, thì khi đi qua điểm kỳ dị (trường hợp robot 2 khâu, là điểm có q2 = 0 tức khâu 2 duỗi thẳng ra), đồ thị nghiệm thu được nó sẽ bị gấp khúc. Trong trường hợp này nếu từ điểm này trở đi, ta chọn biểu thức nghiệm thứ 2 thì đồ thị nghiệm thu được sẽ ổn. Như vậy, tại mỗi vị trí, ta cần phải chọn biểu thức nghiệm nào phù hợp? Các anh có biết cách chọn nghiệm như thế nào không?

**falleaf** · 08-07-2008, 07:17 PM

Trích:

Nguyên văn bởi tuanphan

Bài toán động học ngược của robot có thể có nhiều nghiệm. Chẳng hạn trường hợp 2 khâu thì ở nhiều vị trí nó cũng có 2 nghiệm. Vậy, nếu dùng nghiệm biểu thức giải tích dưới dạng atan2 thì làm thế nào để chọn được nghiệm nào cho phù hợp? Vì có trường hợp em chọn cố định 1 biểu thức giải tích duy nhất, thì khi đi qua điểm kỳ dị (trường hợp robot 2 khâu, là điểm có q2 = 0 tức khâu 2 duỗi thẳng ra), đồ thị nghiệm thu được nó sẽ bị gấp khúc. Trong trường hợp này nếu từ điểm này trở đi, ta chọn biểu thức nghiệm thứ 2 thì đồ thị nghiệm thu được sẽ ổn. Như vậy, tại mỗi vị trí, ta cần phải chọn biểu thức nghiệm nào phù hợp? Các anh có biết cách chọn nghiệm như thế nào không?

http://www.mathworks.com/matlabcentr...bjectType=FILE

Anh nhớ có một chương trình mô phỏng nhỏ nữa bằng matlab nhưng quên mất ở đâu. Nó có đầy đủ bài toán thuận và ngược.

Về điểm kỳ dị. Thực ra người ta hay nói nó là điểm kỳ dị, nhưng đúng thì nó phải gọi là vùng kỳ dị, là vùng mà robot phải "vận động" khó khăn và chậm mới đạt đến được. Như vậy, nó liên quan tới cấu trúc của robot, và có những ràng buộc (constrains) nhất định. Dựa vào những constrain này, người ta tìm ra các nghiệm phù hợp đối với mỗi mô hình robot.

Em có thể xem thêm cuốn Robot Motion Planning của Jean Claude Latomb (anh không nhớ chính xác tên) để có thể giải cho từng trường hợp cụ thể

Chúc vui

**tuanphan** · 09-07-2008, 12:45 PM

Em xem qua chương trình Matlab ở đường link của anh thấy chương trình này sử dụng phương pháp lặp (phương pháp số), còn ở đây em sử dụng phương pháp giải tích. Em cũng thử tìm quyển sách của anh (bản soft) (tác giả là Jean Claude Latombe) nhưng chỉ có bản view giới hạn trên google book thôi, xem qua cũng thấy khó hiểu. Có lẽ em nên đưa chương trình của em lên anh xem thế nào, vì ko có chương trình đó ở đây, nên em type lại thôi (chắc là không có lỗi), anh chịu khó copy, paste đoạn script vào trong matlab thì sẽ xem được kết quả chạy. Nếu cần thì em sẽ copy hình sau.
Đây là đoạn chương trình giải động học ngược robot 2 khâu phẳng. Đầu tiên em cho biến q1, q2 (biến khớp) chạy theo 1 hàm, sau đó tính động học thuận, rồi tính lại động học ngược. Có thể thấy tại giá trị q2=pi (điểm kỳ dị) thì đồ thị của q1, q2 (cuối cùng) bị gãy khúc. Nếu tại thời điểm đó trở đi đến giá trị suy biến tiếp theo em thay lại hàm S2=-sqrt(abs(1-C2.^2)); thì đồ thị lại không bị gãy khúc nữa. Nhưng em không biết cách làm sao để chọn 1 trong 2 hàm đó tại mỗi thời điểm t để đồ thị vẫn luôn ổn.

Code:

clear all;
hold on; grid on;
t=0:0.1:3.5;  % t là thời gian
l1=300*ones(1,length(t));  %Chiều dài khâu 1
l2=300*ones(1,length(t));  %Chiều dài khâu 2
q1=0.4*cos(t);
q2=1*sin(t);
plot(t,q1,'b');
plot(t,q2,'b');
x=l1.*cos(t)+l2.*cos(q1+q2);
y=l1.*sin(t)+l2.*sin(q1+q2);
C2=(x.^2+y.^2-l1.^2-l2.^2)/2./l1./l2;
S2=sqrt(abs(1-C2.^2));%nghiệm còn lại là S2=-sqrt(abs(1-C2.^2));
q2=atan2(S2,C2);
S1=y.*(l1+l2.*C2)-x.*l2.*S2; %Thực tế S1 và C1 còn có mẫu số nữa nhưng nó trùng %với mẫu số của C1 nên lúc dùng atan2 mình bỏ mẫu số đi để tránh trường hợp mẫu số %nó gần về 0
C1=y.*l2.*S2+x.*(l1+l2.*C2);
q1=atan2(S1,C1);
plot(t,q1,'r');
plot(t,q2,'r');

18-10-2006, 11:47 PM	#31
falleaf PIC Bang chủ Tham gia ngày: May 2005 Bài gửi: 2,631 :	Sau bài hướng dẫn về PID, mình sẽ định hướng việc làm một tay máy thí nghiệm cho phòng thí nghiệm của picvietnam. Hiện nay phòng thí nghiệm này chưa được mở ra, nhưng mình đang trong quá trình chuẩn bị nguyên vật liệu, chuẩn bị các đề tài cho sinh viên nghiên cứu. Tay máy là một trong những đề tài mà mình đang chuẩn bị, và nếu có làm, mình sẽ chỉ làm tay máy 3 bậc tự do để thí nghiệm. Mình cũng đang tìm hiểu một số mô hình sao cho dễ dàng chế tạo về mặt cơ khí nhất. Rất mong sự đóng góp của các bạn vào đề tài này. Chúc vui __________________ Công ty TNHH Thương mại và Giao nhận R&P store.hn@rpc.vn - store.hcm@rpc.vn Học PIC như thế nào?

10-11-2006, 08:00 AM	#33
falleaf PIC Bang chủ Tham gia ngày: May 2005 Bài gửi: 2,631 :	Teach and Play (bạn dịch là Dạy và Học), đó là một trong những phương pháp điều khiển robot công nghiệp, và tới nay nó vẫn là phương pháp hiệu quả nhất. Tuy nhiên, ngày nay, người ta cần giải quyết những bài toán phức tạp hơn, cụ thể là với sự phát triển của máy tính, nó hỗ trợ con người ta rất nhiều trong việc mô phỏng và phát triển từ thuật toán cho đến hoạt động, cho đến môi trường ảo... Chính vì vậy, để giảm chi phí thử nghiệm, chế tạo, để đi từ thiết kế đến thực tế, người ta cần robot hoạt động chính xác như trên mô phỏng. Chính điều này phát sinh các bài toán calibration cho robot. Bài toán calibration có hai dạng, dạng calibrate động học, và dạng calibrate động lực học. Phần này sẽ nói sau. Nhưng dù sao, cái người ta muốn, cũng chính là làm sao để không cần phải có robot, mà vẫn có thể thao tác được. Và bài toán phát sinh khá nhiều. Vì sao lại hướng đến robot, F đã có lần nói, người ta đã phát hiện ra rằng mình sai lầm khi cố tìm cách giải quyết bài toán băng chuyền, mất 20 năm đầu tư nghiên cứu không thành công, vậy thì ngày nay, robot là giải pháp duy nhất còn lại và đang đem lại hiệu quả rất lớn. Chúc vui __________________ Công ty TNHH Thương mại và Giao nhận R&P store.hn@rpc.vn - store.hcm@rpc.vn Học PIC như thế nào?

10-11-2006, 10:54 AM	#35
falleaf PIC Bang chủ Tham gia ngày: May 2005 Bài gửi: 2,631 :	http://www.picvietnam.com/forum/showthread.php?t=725 Mời các bạn thảo luận tiếp ở đây, luồng này để lại để chúng ta thảo luận tiếp về bài toán robot. __________________ Công ty TNHH Thương mại và Giao nhận R&P store.hn@rpc.vn - store.hcm@rpc.vn Học PIC như thế nào?

09-07-2008, 12:45 PM	#45
tuanphan Nhập môn đệ tử Tham gia ngày: Jul 2008 Bài gửi: 8 :	Em xem qua chương trình Matlab ở đường link của anh thấy chương trình này sử dụng phương pháp lặp (phương pháp số), còn ở đây em sử dụng phương pháp giải tích. Em cũng thử tìm quyển sách của anh (bản soft) (tác giả là Jean Claude Latombe) nhưng chỉ có bản view giới hạn trên google book thôi, xem qua cũng thấy khó hiểu. Có lẽ em nên đưa chương trình của em lên anh xem thế nào, vì ko có chương trình đó ở đây, nên em type lại thôi (chắc là không có lỗi), anh chịu khó copy, paste đoạn script vào trong matlab thì sẽ xem được kết quả chạy. Nếu cần thì em sẽ copy hình sau. Đây là đoạn chương trình giải động học ngược robot 2 khâu phẳng. Đầu tiên em cho biến q1, q2 (biến khớp) chạy theo 1 hàm, sau đó tính động học thuận, rồi tính lại động học ngược. Có thể thấy tại giá trị q2=pi (điểm kỳ dị) thì đồ thị của q1, q2 (cuối cùng) bị gãy khúc. Nếu tại thời điểm đó trở đi đến giá trị suy biến tiếp theo em thay lại hàm S2=-sqrt(abs(1-C2.^2)); thì đồ thị lại không bị gãy khúc nữa. Nhưng em không biết cách làm sao để chọn 1 trong 2 hàm đó tại mỗi thời điểm t để đồ thị vẫn luôn ổn. Code: clear all; hold on; grid on; t=0:0.1:3.5; % t là thời gian l1=300ones(1,length(t)); %Chiều dài khâu 1 l2=300ones(1,length(t)); %Chiều dài khâu 2 q1=0.4cos(t); q2=1sin(t); plot(t,q1,'b'); plot(t,q2,'b'); x=l1.cos(t)+l2.cos(q1+q2); y=l1.sin(t)+l2.sin(q1+q2); C2=(x.^2+y.^2-l1.^2-l2.^2)/2./l1./l2; S2=sqrt(abs(1-C2.^2));%nghiệm còn lại là S2=-sqrt(abs(1-C2.^2)); q2=atan2(S2,C2); S1=y.(l1+l2.C2)-x.l2.S2; %Thực tế S1 và C1 còn có mẫu số nữa nhưng nó trùng %với mẫu số của C1 nên lúc dùng atan2 mình bỏ mẫu số đi để tránh trường hợp mẫu số %nó gần về 0 C1=y.l2.S2+x.(l1+l2.C2); q1=atan2(S1,C1); plot(t,q1,'r'); plot(t,q2,'r');

10-11-2006, 07:45 AM	#32
cglt Nhập môn đệ tử Tham gia ngày: Mar 2006 Bài gửi: 8 :	Chào các bác.Mình có biết một vài con robot hàn của Nhật(seconh).Phần lập trình chỉ nội suy cung tròn thôi,ta chọn 3 điểm bằng cách di chuyển nó ở chế độ tay rồi nhớ lại tọa độ(chế độ Dạy_Học).Sau đó nó sẻ chạy như ta đã dạy.Tập hợp hết những điểm ta dạy nó sẽ là quỉ đạo mà nó làm việc.Như vậy bài toán sẽ dể hơn.

10-11-2006, 09:29 AM	#34
cglt Nhập môn đệ tử Tham gia ngày: Mar 2006 Bài gửi: 8 :	Theo mình nghĩ ta tìm mô hình(phần cơ+các motor) sau đó tìm giải pháp điều khiển cụ thể: -Thuật toán (nên teach and play cho chắc ăn) -Tiến hành thiết kế chạy thử mà có lẻ dùng con pic được rồi Ta cứ làm đơn giản 3 khớp xoay(hệ tọa độ góc),chạy rồi ta phát triển tiếp.Khi nào có phòng thí nghiệm robot mình sẽ tham gia hỗ trợ cho phòng (có thể 03 động cơ bước để thử)-tìm mạnh thường quân để tìm 1 con robot(chắc cở 6tr là có 1 con thử cho lẹ)

08-06-2007, 08:22 PM	#36
riquelme Đệ tử 1 túi Tham gia ngày: Jan 2007 Bài gửi: 23 :	Có câu hỏi không biết đặt vào đâu, em đưa vào đây vậy, bác nào biết thì trả lời em cái: Để đo moment quán tính thực tế của 1 khâu người ta dùng máy gì đo? Độ chính xác cỡ bao nhiêu?

22-06-2007, 06:23 PM	#37
cuopbienquin Đệ tử 2 túi Tham gia ngày: Jun 2007 Bài gửi: 43 :	Em đang làm đề tài về SCARAROBOT,rất mong mấy anh giúp đỡ. Cuốn Robotics nad Automaiton Handbook ,link die rồi ,mong anh F hay anh nào có thì pót lên giùm em.Cám ơn

14-07-2007, 10:29 PM	#38
Hoa_CDT Nhập môn đệ tử Tham gia ngày: Dec 2006 Bài gửi: 1 :	Anh F ơi sao em không download được tài liệu này: Robotics and Automation Handbook (42MB) vậy?

27-10-2007, 07:52 PM	#39
ngoquang Nhập môn đệ tử Tham gia ngày: Apr 2007 Bài gửi: 2 :	Bạn guitarmuathu ơi, bạn có tài liệu về thiết kế quỹ đạo cho robot 4 bậc tự do kiểu RRTR không pót cho minh đi. Minh đang làm đồ án về scara đó. Minh nên dùng ngôn ngữ lập trình gì là tiện lợi nhất? Xin bạn post qua email: men.men68@yahoo.com. Cảm ơn bạn nhiều.

29-03-2008, 07:23 PM	#40
nguyendinhtuan Đệ tử 6 túi Tham gia ngày: Jan 2007 Bài gửi: 127 :	Tay máy tự động gắp sản phẩm trong dây chuyền Trong dây chuyền sản xuất đồ nhựa, nhiều khi sản phẩm vẫn còn dính trên khuôn, khiến công nhân phải dùng tay lấy ra, làm giảm năng suất, gây xước khuôn hoặc gây tai nạn. 4 sinh viên TP HCM đã tạo ra một hệ thống camera làm hộ con người việc đó. Hệ thống tay máy tự động gắp sản phẩm qua sự "điều khiển" của camera. Ảnh: Tuổi Trẻ. Hệ thống camera có thể thay người công nhân nhìn, nhận biết lỗi và lấy sản phẩm ra bằng tay máy, theo cơ chế hoàn toàn tự động hóa. Đó là kết quả mà nhóm sinh viên Phạm Đăng Khoa, Phạm Công Thuận, Phạm Hữu Phúc, Trần Hữu Đông - năm 3 khoa cơ khí tự động, ĐH Kỹ thuật công nghệ TP HCM - thực hiện được. Bằng cách gắn thêm vào robot một camera số để quan sát bề mặt làm việc của khuôn và xây dựng giải thuật xử lý tín hiệu nhận về từ camera, kết quả quá trình phân tích, so sánh ảnh sẽ được hiển thị, truyền về máy tính, từ đây các thông số về các sản phẩm lỗi bị dính trên khuôn sẽ được báo về để robot tự động tiến hành gắp sản phẩm ra. Cả bốn chàng trai đã lao vào nghiên cứu, tự tìm ra cho mình hướng đi hoàn chỉnh nhất có thể. Nghiên cứu trong điều kiện eo hẹp, nên ngay cả robot dùng trong đề tài nghiên cứu cũng không phải robot chuyên dụng trong công nghiệp mà là robot trong giáo dục. Toàn bộ phần mềm do chính các bạn tự viết. Sau một năm, mô hình hệ thống ra đời. 4 tác giả của đề tài. Ảnh: Tuổi Trẻ. Khoa cho biết: khi hệ thống trên thay thế người công nhân trực máy lấy sản phẩm lỗi, sẽ giảm thiểu nguy cơ xảy ra tai nạn lao động, tiết kiệm nhân công, tự động hóa dây chuyền sản xuất. Đề tài nghiên cứu "Ứng dụng camera trong điều khiển tay máy gắp sản phẩm nhựa" của nhóm đã đoạt giải ba giải thưởng Vifotec năm 2006, giải ba giải thưởng SV nghiên cứu khoa học của Bộ Giáo dục - đào tạo. Thực tế, nước ngoài đã có công nghệ này từ lâu và cũng có một số công ty Việt Nam mua công nghệ này về ứng dụng, nhưng chi phí quá đắt, như chỉ với phần mềm xử lý ảnh người ta đã chào giá hàng nghìn đôla. Trong khi đó, nếu tính sơ bộ, giá thành phần cứng một hệ thống không gồm tay máy (một camera và một card giao tiếp tốt) không thể vượt 10 triệu đồng. "Dĩ nhiên, giá thành của một hệ thống hoàn chỉnh do nhóm làm sẽ rẻ hơn nước ngoài rất nhiều!" - Thuận khẳng định. Là một hệ thống linh hoạt, tùy vào điều kiện và yêu cầu cụ thể của mỗi công ty, nhóm có thể thiết kế phần mềm, mạch điện cũng như chọn lựa tay máy cho phù hợp với từng loại khuôn, sản phẩm. Theo thầy Bùi Thanh Luân, hướng dẫn đề tài, nghiên cứu này có thể mở rộng ứng dụng trong quản lý an ninh của xe ra vào ở những khu vực nhạy cảm như sân bay, bến cảng...; đếm và phân loại các sản phẩm trong các dây chuyền sản xuất...; công tác chấm thi trắc nghiệm. "Nếu có người đặt vấn đề, chúng tôi sẵn sàng thức đêm làm việc!" - bốn chàng trai khẳng định.

03-04-2008, 05:46 PM	#41
dinosaur12a1 Nhập môn đệ tử Tham gia ngày: Sep 2007 Bài gửi: 6 :	Moment quán tính là một thông số để phán ánh hình dáng hình học và phân bố khối lượng của một khâu. Do đó không cần phải đo bằng một máy nào cả. Nếu tính toán bằng tay và coi khối lưồnng nhất thì đó là phép tính tích phân 3 lớp. Nếu bạn dùng các phân mềm CAD thì nó tự động tính cho bạn khi thiết lập vật liệu cho khâu này

23-04-2008, 05:17 PM	#42
111959331 Nhập môn đệ tử Tham gia ngày: Apr 2008 Bài gửi: 3 :	tay máy robot đúng là có nhiều tài liệu nên nhiều khi bị lẫn lộn. quý vị ai biết tài liệu nào mà cho người mới bắt đầu tìm hiểu thì post giùm nhé!

08-07-2008, 04:53 PM	#43
tuanphan Nhập môn đệ tử Tham gia ngày: Jul 2008 Bài gửi: 8 :	Bài toán động học ngược của robot có thể có nhiều nghiệm. Chẳng hạn trường hợp 2 khâu thì ở nhiều vị trí nó cũng có 2 nghiệm. Vậy, nếu dùng nghiệm biểu thức giải tích dưới dạng atan2 thì làm thế nào để chọn được nghiệm nào cho phù hợp? Vì có trường hợp em chọn cố định 1 biểu thức giải tích duy nhất, thì khi đi qua điểm kỳ dị (trường hợp robot 2 khâu, là điểm có q2 = 0 tức khâu 2 duỗi thẳng ra), đồ thị nghiệm thu được nó sẽ bị gấp khúc. Trong trường hợp này nếu từ điểm này trở đi, ta chọn biểu thức nghiệm thứ 2 thì đồ thị nghiệm thu được sẽ ổn. Như vậy, tại mỗi vị trí, ta cần phải chọn biểu thức nghiệm nào phù hợp? Các anh có biết cách chọn nghiệm như thế nào không?