Lý do nào khiến VĐK bị treo?

[zero]

Nếu kê bánh xe lên thì không bị sao cả,thuật toán vẫn đúng. Thậm chí giữ tay (Giả tải) thì vẫn chạy không có vấn đề j cả (Chạy đúng theo thuật toán và ý đồ) Thế nhưng đặt nó xuống đất thì chỉ chạy được một lúc là bị (Treo)
Về thuật toán thì em nghĩ là ko sai vì cùng mạch điện đó(Cùng một người làm mạch),cùng chương trình đó thì con khác không bị sao hay bị ít hơn.

Còn điều này lạ nữa và em cũng không biết giải thích vì sao: Dùng tụ 104 sau một thời gian nó bị phình to lên bọn em thường nói đùa là nó tích nhiễu ở trong. Không biết chi tiết này có ý nghĩa ko?và nguyên nhân làm cho tụ bị như thế là sao? Em dùng loại tụ mầu xanh cũng to bằng cục kẹo M&M nhưng ko rõ nó làm bằng gì.
Motor dùng loại Pitman 24V nhưng vì chạy quá nhanh nên em chỉ dùng ở điện áp 12V (Tốc độ ở 24V khoảng 220V/phút dòng không tải khoảng 0.2A)