Tìm người làm bài tập thực hành: Bộ ĐK PID động cơ DC - Page 14

**bluepine** · 02-11-2006, 08:51 AM

Trích:

Nguyên văn bởi falleaf

Hiện nay cho hỏi lại, còn bao nhiêu người theo tiếp dự án này, đã làm động cơ chạy được chưa, đọc được số liệu về máy tính chưa (số liệu encoder), dùng Hyperterminal, hoặc là dùng chương trình tự viết...

Tất cả đã làm xong phần này chưa, chúng ta có thể đi vào vấn đề PID được chưa?

Chúc vui

Chào mọi người, em hiện đã điều khiển được động cơ dùng PID, số liệu khá chính xác (sai lệch về tốc độ rất nhỏ). Tuy nhiên chỉ điều khiển được với một tải cố định thôi, khi gỡ cục tải ra thì không còn đúng nữa nên em nghĩ các thông số PID thay đổi khi tải thay đổi. Anh F cho em hỏi có cách nào tính các thông số PID theo sự thay đổi của tải không?
Đây là chương trình em đã chạy tốt với 1 tải cố định

Code:

#include <16f877a.h>
#fuses HS,NOPROTECT,NOWDT,NOBROWNOUT
#use delay (clock = 20000000)
// Giao tiep vi dieu khien
#use rs232(baud=9600, xmit=PIN_C6, rcv=PIN_C7, parity=N, bits=8)         // Giao tiep RS232

#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include <math.h>
#include<ctype.h>

#byte PR2 = 0x92

int16 e2;
int16 e1;
///////////////////////////////////////////////////////

int16 v_set = 250;

/////////////////////////////////////////////////////////
int16 v_cur;
int16 e_sum;
int16 e_del;
int16 flag_timer1;


///////////////////////////////////////////////////////////
unsigned long kp =5;
unsigned long ki = 0.62;
unsigned long kd = 10;
////////////////////////////////////////////////////////////


int16 pw_duty;
int16 counted_round_value;
int16 temp_timer0;
int16 update_counted_round_value;

#byte TMR0 = 0x01      //timer0 REGISTER
#byte TMR1_L = 0X0E
#byte TMR1_H = 0X0F

#define START_VALUE_TIMER0   55  //tri khoi tao ban dau cua timer0 55, so xung dem duoc moi khi ngat la 255 - 55
#define START_VALUE_TIMER1    15535  //tri khoi tao ban dau cua timer1 65536-15536

#INT_TIMER0 // ngat timer0 tang bien len 1
void TIMER0_int()
{

      set_timer0(START_VALUE_TIMER0);
      counted_round_value++;

}

#INT_TIMER1 // ngat timer0 tang bien len 1
void timer1_int()
{

      set_timer1(START_VALUE_TIMER1);


      temp_timer0 = get_timer0();

      if (temp_timer0 == 0){
      temp_timer0 = 255;
      }
      v_cur = counted_round_value*400 + 2*(temp_timer0 - START_VALUE_TIMER0);
      set_timer0(START_VALUE_TIMER0);
      counted_round_value = 0;
      //printf("%ld\t",pw_duty);
      flag_timer1 = 1;
}


void init_timer0()
{

   setup_timer_0(RTCC_EXT_H_TO_L | RTCC_DIV_2); // timer0 dung xung ngoai va chia xung vao


   setup_timer_1(T1_INTERNAL | T1_DIV_BY_4); // moi lan tran timer1 la 50000*4* (1/5) uS = 40ms

   set_timer0(START_VALUE_TIMER0);
   set_timer1(START_VALUE_TIMER1);
   enable_interrupts(GLOBAL);
   enable_interrupts(INT_TIMER0);
   enable_interrupts(INT_TIMER1);
}

void init_PWM(int16 frequency){

   setup_ccp1(CCP_PWM); // initiate PWM
   PR2 = 20000000/4/frequency - 1; // set PWM period

   setup_timer_2(T2_DIV_BY_1,255,1);   // initiate time 2  The cycle time will be (1/clock)*4*t2div*(period+1)
                                       //   (1/20000000)*4*1*(255+1) =  51.2 us( will over flow every 51.2 us, will intrup every 51.2 uS or 19.5 khz;

}

void cal_pid(){

long temp_kp;
long temp_ki;
long temp_kd;
  e2 = v_set - v_cur;
  e_sum += e2;
  e_del = e2 - e1;
  e1 = e2;

  temp_kp = kp*e2;
  temp_ki = ki*e_sum;
  temp_kd = kd*e_del;
  pw_duty +=temp_kp;

  if (pw_duty <1000)
     pw_duty += temp_ki;
  if (pw_duty <1000)
     pw_duty += temp_kd;
  if (pw_duty <256) // vi khi pw_duty <256 thi PWM chi dieu rong xung 8 bit                                                                                    /                         //chu khong phai  10 bit,
     pw_duty = 256;
  if (pw_duty >1000) // bao hoa
     pw_duty = 1000;

printf(" \t%ld", v_cur); // truyen toc do xung ve may tinh hien thi tren Hyperterminal
}

void main()
{
   int8 timer0_value;

   init_timer0();
   init_PWM(19500);

   while(true){
      if (flag_timer1 ==1){
      flag_timer1 = 0;
      cal_pid();
      set_pwm1_duty(pw_duty);
      }
   }
}

mến

**falleaf** · 02-11-2006, 03:38 PM

Em hỏi câu đó mà anh trả lời thì anh là thằng nói dóc

Em thử nghĩ coi, vấn đề muôn thuở của điều khiển, vẫn chỉ là cái actuator gắn cục tải vào, và mình muốn nó chạy như thế nào thì nó chạy như thế ấy.

Tất nhiên, anh không nói là không có cách để đạt đến một cái gì đó, người ta vẫn có giả pháp Auto Tuning PID, mà anh Hùng đã giới thiệu.

Em có thể download trên www.tailieuvietnam.net

Em có thể gửi file các thông số đo được lên đây, và em có thể dùng Matlab để nhúng các thông số đó, vẽ thành các đồ thị để giới thiệu cho mọi người?

Ngoài ra, em thay cục tải khác, và em thử tìm lại hệ số PID phù hợp cho hai cục tải đó.

Khi em thay tải khác, em cố gắng tìm hệ số bằng một cách cảm tính, bước này anh đã có đề cập trước rồi. Có nghĩa là, anh muốn em cố gắng sử dụng cảm tính của mình, điều chỉnh các hệ số, cho nó chạy, rồi đọc giá trị về, rồi quan sát: rising time (thời gian đáp ứng), overshoot (vọt lố), và ss error (chả biết cái này tiếng Việt gọi là cái gì nữa).

Em quan sát nó, và em cố gắng cảm nhận, giả sử tôi tăng P, thì điều gì xảy ra, giảm P thì điều gì xảy ra, giả sử tôi có một P tương đối tốt, tăng I, thì điều gì xảy ra, giảm I thì điều gì xảy ra.. tương tự cho D...

Tóm lại là, em cố gắng cảm nhận, đây là giai đoạn quan trọng nhất. Bảng tóm tắt những ảnh hưởng anh đã cung cấp trước đây, nhưng không nhớ, nhưng anh vấn muốn em cảm nhận nhiều hơn khi thực hành điều khiển.

Chúc vui.

**omlun** · 16-04-2007, 10:12 PM

Trích:

Nguyên văn bởi bluepine

Chào mọi người, em hiện đã điều khiển được động cơ dùng PID, số liệu khá chính xác (sai lệch về tốc độ rất nhỏ). Tuy nhiên chỉ điều khiển được với một tải cố định thôi, khi gỡ cục tải ra thì không còn đúng nữa nên em nghĩ các thông số PID thay đổi khi tải thay đổi. Anh F cho em hỏi có cách nào tính các thông số PID theo sự thay đổi của tải không?
Đây là chương trình em đã chạy tốt với 1 tải cố định

#include <16f877a.h>
#fuses HS,NOPROTECT,NOWDT,NOBROWNOUT
#use delay (clock = 20000000)
// Giao tiep vi dieu khien
#use rs232(baud=9600, xmit=PIN_C6, rcv=PIN_C7, parity=N, bits=8) // Giao tiep RS232

#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include <math.h>
#include<ctype.h>

#byte PR2 = 0x92

int16 e2;
int16 e1;
///////////////////////////////////////////////////////

int16 v_set = 250;

/////////////////////////////////////////////////////////
int16 v_cur;
int16 e_sum;
int16 e_del;
int16 flag_timer1;

///////////////////////////////////////////////////////////
unsigned long kp =5;
unsigned long ki = 0.62;
unsigned long kd = 10;
////////////////////////////////////////////////////////////

int16 pw_duty;
int16 counted_round_value;
int16 temp_timer0;
int16 update_counted_round_value;

#byte TMR0 = 0x01 //timer0 REGISTER
#byte TMR1_L = 0X0E
#byte TMR1_H = 0X0F

#define START_VALUE_TIMER0 55 //tri khoi tao ban dau cua timer0 55, so xung dem duoc moi khi ngat la 255 - 55
#define START_VALUE_TIMER1 15535 //tri khoi tao ban dau cua timer1 65536-15536

#INT_TIMER0 // ngat timer0 tang bien len 1
void TIMER0_int()
{

set_timer0(START_VALUE_TIMER0);
counted_round_value++;

}

#INT_TIMER1 // ngat timer0 tang bien len 1
void timer1_int()
{

set_timer1(START_VALUE_TIMER1);

temp_timer0 = get_timer0();

if (temp_timer0 == 0){
temp_timer0 = 255;
}
v_cur = counted_round_value*400 + 2*(temp_timer0 - START_VALUE_TIMER0);
set_timer0(START_VALUE_TIMER0);
counted_round_value = 0;
//printf("%ld\t",pw_duty);
flag_timer1 = 1;
}

void init_timer0()
{

setup_timer_0(RTCC_EXT_H_TO_L | RTCC_DIV_2); // timer0 dung xung ngoai va chia xung vao

setup_timer_1(T1_INTERNAL | T1_DIV_BY_4); // moi lan tran timer1 la 50000*4* (1/5) uS = 40ms

set_timer0(START_VALUE_TIMER0);
set_timer1(START_VALUE_TIMER1);
enable_interrupts(GLOBAL);
enable_interrupts(INT_TIMER0);
enable_interrupts(INT_TIMER1);
}

void init_PWM(int16 frequency){

setup_ccp1(CCP_PWM); // initiate PWM
PR2 = 20000000/4/frequency - 1; // set PWM period

setup_timer_2(T2_DIV_BY_1,255,1); // initiate time 2 The cycle time will be (1/clock)*4*t2div*(period+1)
// (1/20000000)*4*1*(255+1) = 51.2 us( will over flow every 51.2 us, will intrup every 51.2 uS or 19.5 khz;

}

void cal_pid(){

long temp_kp;
long temp_ki;
long temp_kd;
e2 = v_set - v_cur;
e_sum += e2;
e_del = e2 - e1;
e1 = e2;

temp_kp = kp*e2;
temp_ki = ki*e_sum;
temp_kd = kd*e_del;
pw_duty +=temp_kp;

if (pw_duty <1000)
pw_duty += temp_ki;
if (pw_duty <1000)
pw_duty += temp_kd;
if (pw_duty <256) // vi khi pw_duty <256 thi PWM chi dieu rong xung 8 bit / //chu khong phai 10 bit,
pw_duty = 256;
if (pw_duty >1000) // bao hoa
pw_duty = 1000;

printf(" \t%ld", v_cur); // truyen toc do xung ve may tinh hien thi tren Hyperterminal
}

void main()
{
int8 timer0_value;

init_timer0();
init_PWM(19500);

while(true){
if (flag_timer1 ==1){
flag_timer1 = 0;
cal_pid();
set_pwm1_duty(pw_duty);
}
}
}

mến

Bạn có thể cho mình biết thông số động cơ Dc cuả bạn.Và giải thích giùm đoạn code này cho mình được không:
v_cur = counted_round_value*400 + 2*(temp_timer0 - START_VALUE_TIMER0);

mình mới tập lập trình nên không rành lắm.

**omlun** · 09-05-2007, 06:40 PM

Trích:

Nguyên văn bởi bluepine

Chào mọi người, em hiện đã điều khiển được động cơ dùng PID, số liệu khá chính xác (sai lệch về tốc độ rất nhỏ). Tuy nhiên chỉ điều khiển được với một tải cố định thôi, khi gỡ cục tải ra thì không còn đúng nữa nên em nghĩ các thông số PID thay đổi khi tải thay đổi. Anh F cho em hỏi có cách nào tính các thông số PID theo sự thay đổi của tải không?
Đây là chương trình em đã chạy tốt với 1 tải cố định

#include <16f877a.h>
#fuses HS,NOPROTECT,NOWDT,NOBROWNOUT
#use delay (clock = 20000000)
// Giao tiep vi dieu khien
#use rs232(baud=9600, xmit=PIN_C6, rcv=PIN_C7, parity=N, bits=8) // Giao tiep RS232

#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include <math.h>
#include<ctype.h>

#byte PR2 = 0x92

int16 e2;
int16 e1;
///////////////////////////////////////////////////////

int16 v_set = 250;

/////////////////////////////////////////////////////////
int16 v_cur;
int16 e_sum;
int16 e_del;
int16 flag_timer1;

///////////////////////////////////////////////////////////
unsigned long kp =5;
unsigned long ki = 0.62;
unsigned long kd = 10;
////////////////////////////////////////////////////////////

int16 pw_duty;
int16 counted_round_value;
int16 temp_timer0;
int16 update_counted_round_value;

#byte TMR0 = 0x01 //timer0 REGISTER
#byte TMR1_L = 0X0E
#byte TMR1_H = 0X0F

#define START_VALUE_TIMER0 55 //tri khoi tao ban dau cua timer0 55, so xung dem duoc moi khi ngat la 255 - 55
#define START_VALUE_TIMER1 15535 //tri khoi tao ban dau cua timer1 65536-15536

#INT_TIMER0 // ngat timer0 tang bien len 1
void TIMER0_int()
{

set_timer0(START_VALUE_TIMER0);
counted_round_value++;

}

#INT_TIMER1 // ngat timer0 tang bien len 1
void timer1_int()
{

set_timer1(START_VALUE_TIMER1);

temp_timer0 = get_timer0();

if (temp_timer0 == 0){
temp_timer0 = 255;
}
v_cur = counted_round_value*400 + 2*(temp_timer0 - START_VALUE_TIMER0);
set_timer0(START_VALUE_TIMER0);
counted_round_value = 0;
//printf("%ld\t",pw_duty);
flag_timer1 = 1;
}

void init_timer0()
{

setup_timer_0(RTCC_EXT_H_TO_L | RTCC_DIV_2); // timer0 dung xung ngoai va chia xung vao

setup_timer_1(T1_INTERNAL | T1_DIV_BY_4); // moi lan tran timer1 la 50000*4* (1/5) uS = 40ms

set_timer0(START_VALUE_TIMER0);
set_timer1(START_VALUE_TIMER1);
enable_interrupts(GLOBAL);
enable_interrupts(INT_TIMER0);
enable_interrupts(INT_TIMER1);
}

void init_PWM(int16 frequency){

setup_ccp1(CCP_PWM); // initiate PWM
PR2 = 20000000/4/frequency - 1; // set PWM period

setup_timer_2(T2_DIV_BY_1,255,1); // initiate time 2 The cycle time will be (1/clock)*4*t2div*(period+1)
// (1/20000000)*4*1*(255+1) = 51.2 us( will over flow every 51.2 us, will intrup every 51.2 uS or 19.5 khz;

}

void cal_pid(){

long temp_kp;
long temp_ki;
long temp_kd;
e2 = v_set - v_cur;
e_sum += e2;
e_del = e2 - e1;
e1 = e2;

temp_kp = kp*e2;
temp_ki = ki*e_sum;
temp_kd = kd*e_del;
pw_duty +=temp_kp;

if (pw_duty <1000)
pw_duty += temp_ki;
if (pw_duty <1000)
pw_duty += temp_kd;
if (pw_duty <256) // vi khi pw_duty <256 thi PWM chi dieu rong xung 8 bit / //chu khong phai 10 bit,
pw_duty = 256;
if (pw_duty >1000) // bao hoa
pw_duty = 1000;

printf(" \t%ld", v_cur); // truyen toc do xung ve may tinh hien thi tren Hyperterminal
}

void main()
{
int8 timer0_value;

init_timer0();
init_PWM(19500);

while(true){
if (flag_timer1 ==1){
flag_timer1 = 0;
cal_pid();
set_pwm1_duty(pw_duty);
}
}
}

mến

bạn có thể pót sơ đồ nguyên lý của mạch điều khiển động cơ l;ên ko??
xung encoder pha A ban nối vào chân nào vậy?
đọc xong code của bạn tớ đang tính làm 1 mạch để tét thử

**hangocminh1989** · 31-03-2011, 11:09 AM

Trích:

Nguyên văn bởi bluepine

Chào mọi người, em hiện đã điều khiển được động cơ dùng PID, số liệu khá chính xác (sai lệch về tốc độ rất nhỏ). Tuy nhiên chỉ điều khiển được với một tải cố định thôi, khi gỡ cục tải ra thì không còn đúng nữa nên em nghĩ các thông số PID thay đổi khi tải thay đổi. Anh F cho em hỏi có cách nào tính các thông số PID theo sự thay đổi của tải không?
Đây là chương trình em đã chạy tốt với 1 tải cố định

Code:

#include <16f877a.h>
#fuses HS,NOPROTECT,NOWDT,NOBROWNOUT
#use delay (clock = 20000000)
// Giao tiep vi dieu khien
#use rs232(baud=9600, xmit=PIN_C6, rcv=PIN_C7, parity=N, bits=8)         // Giao tiep RS232

#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include <math.h>
#include<ctype.h>

#byte PR2 = 0x92

int16 e2;
int16 e1;
///////////////////////////////////////////////////////

int16 v_set = 250;

/////////////////////////////////////////////////////////
int16 v_cur;
int16 e_sum;
int16 e_del;
int16 flag_timer1;


///////////////////////////////////////////////////////////
unsigned long kp =5;
unsigned long ki = 0.62;
unsigned long kd = 10;
////////////////////////////////////////////////////////////


int16 pw_duty;
int16 counted_round_value;
int16 temp_timer0;
int16 update_counted_round_value;

#byte TMR0 = 0x01      //timer0 REGISTER
#byte TMR1_L = 0X0E
#byte TMR1_H = 0X0F

#define START_VALUE_TIMER0   55  //tri khoi tao ban dau cua timer0 55, so xung dem duoc moi khi ngat la 255 - 55
#define START_VALUE_TIMER1    15535  //tri khoi tao ban dau cua timer1 65536-15536

#INT_TIMER0 // ngat timer0 tang bien len 1
void TIMER0_int()
{

      set_timer0(START_VALUE_TIMER0);
      counted_round_value++;

}

#INT_TIMER1 // ngat timer0 tang bien len 1
void timer1_int()
{

      set_timer1(START_VALUE_TIMER1);


      temp_timer0 = get_timer0();

      if (temp_timer0 == 0){
      temp_timer0 = 255;
      }
      v_cur = counted_round_value*400 + 2*(temp_timer0 - START_VALUE_TIMER0);
      set_timer0(START_VALUE_TIMER0);
      counted_round_value = 0;
      //printf("%ld\t",pw_duty);
      flag_timer1 = 1;
}


void init_timer0()
{

   setup_timer_0(RTCC_EXT_H_TO_L | RTCC_DIV_2); // timer0 dung xung ngoai va chia xung vao


   setup_timer_1(T1_INTERNAL | T1_DIV_BY_4); // moi lan tran timer1 la 50000*4* (1/5) uS = 40ms

   set_timer0(START_VALUE_TIMER0);
   set_timer1(START_VALUE_TIMER1);
   enable_interrupts(GLOBAL);
   enable_interrupts(INT_TIMER0);
   enable_interrupts(INT_TIMER1);
}

void init_PWM(int16 frequency){

   setup_ccp1(CCP_PWM); // initiate PWM
   PR2 = 20000000/4/frequency - 1; // set PWM period

   setup_timer_2(T2_DIV_BY_1,255,1);   // initiate time 2  The cycle time will be (1/clock)*4*t2div*(period+1)
                                       //   (1/20000000)*4*1*(255+1) =  51.2 us( will over flow every 51.2 us, will intrup every 51.2 uS or 19.5 khz;

}

void cal_pid(){

long temp_kp;
long temp_ki;
long temp_kd;
  e2 = v_set - v_cur;
  e_sum += e2;
  e_del = e2 - e1;
  e1 = e2;

  temp_kp = kp*e2;
  temp_ki = ki*e_sum;
  temp_kd = kd*e_del;
  pw_duty +=temp_kp;

  if (pw_duty <1000)
     pw_duty += temp_ki;
  if (pw_duty <1000)
     pw_duty += temp_kd;
  if (pw_duty <256) // vi khi pw_duty <256 thi PWM chi dieu rong xung 8 bit                                                                                    /                         //chu khong phai  10 bit,
     pw_duty = 256;
  if (pw_duty >1000) // bao hoa
     pw_duty = 1000;

printf(" \t%ld", v_cur); // truyen toc do xung ve may tinh hien thi tren Hyperterminal
}

void main()
{
   int8 timer0_value;

   init_timer0();
   init_PWM(19500);

   while(true){
      if (flag_timer1 ==1){
      flag_timer1 = 0;
      cal_pid();
      set_pwm1_duty(pw_duty);
      }
   }
}

mến

bạn ơi, cái file mạch của bạn mình đọc không được, bạn xem lại được không, mình sài orcad 9.2
thanks

**minhcuong** · 10-11-2006, 06:25 PM

Tôi đã xong phần thuật toán quan sát để đoán biết disturbance torque lên trục motor.

Hình gửi kèm là

1 - Reference Velocity dạng S-Curve cho motor chạy một đoạn đường xác định.
2- Tốc độ quan sát sử dụng Full State Observer.

Thực ra nếu đã có encoder thì việc dùng Observer để quan sát tốc độ vòng quay motor thì hơi thừa. Nhưng thực tế cái cần quan sát là dòng diện và tải lên trục motor cũng có thể quan sát được nếu bạn biết chính xác mô hình (hay hàm truyền đạt) của motor.

**bluepine** · 16-11-2006, 01:40 PM

chào mọi người, các bạn làm PID đến đâu rồi, sao không ai pót bài lên tiếp vậy.
Anh F ơi, em đã thay đổi thử các thông số của bộ PID rồi lấy kết quả vẽ lên đồ thị đáp ứng xung của hệ, mọi người cùng xem nhé, các hình này đã dược chú thích rất cụ thể.

**falleaf** · 16-11-2006, 04:18 PM

Cái hình picvietnam3, nhìn vào khá đầy đủ các trường hợp, thế thì bây giờ em dựa vào kết quả, viết một bài giải thích thử xem nào.

Mối quan hệ giữa các giá trị...

Chúc vui

**minhcuong** · 25-11-2006, 11:39 AM

Lưu ý mức lương đưa ra 1500 USD/tháng. Nhưng bạn có thể yêu cầu thêm có thể đến 2200 USD /tháng tùy năng lực thực sự của bạn. Công ty đó ở đây:
http://www.spg.co.kr/en/

2.Ky su tin hoc
1. Position : Software engineer
Location: SPG comapany, Incheon Korea
Skill sets:
+Development Language: C, C++, Assemble
+DSP, Processors: AVR, ARM, Atmel
+Protocols: RS-232, CAN
Project details: + Development of Geared Motor/ PAN Motors
+Motor (BLDC, Servo),speed/position controller
Roles in the project: +Motion control software development
1) Motor speed/position control algorithm
-servo loop analysis and design
Modeling
Digital control algorithm (PID, fuzzy, Adaptive
Simulation
Tuning
- Micom/Dsp application and programming
2) BLDC/Servo motor drive algorithm
-Inverter drive logic for BLDC/servo motor
Square wave driving
Sine wave driving (vector driving)
3) Telecomunication protocol
-432/485 communication
-CAN
Mandatory experiences: -Digital motion control programming
-Servo loop analysis and design
Modeling
Digital control algorithm (PID, Fuzzy, Adaptive...)
Simulation
Tuning
-Micom /DSP application and programming
Preferred experiences: BLDC/Servo motor drive algorithm
-inverter drive logic for BLDC/servo motor
Square wave driving (Vector driving)
Telecommunication application
Hard ware development
3 phase inverter design

Qualification

ver 5 years after passing degree
Degree: ME of motion control or related Degree
Salary: 1500$/Month
Accomodations:Free House
Fringe Benefit: Free round way air ticket
Medical check-up support

**sinhvien** · 06-03-2007, 09:31 PM

Em chưa biết gì nhiều muốn đăng ký tham gia bây giờ.
Đây là cơ hội để em hoc về điều khiển. Rất mong được sự hổ trợ từ diễn đàn.

**trungkien_0914373773** · 13-03-2007, 02:50 AM

Thưa Bác F cho em tham gia dự án này với em đang tìm hiểu điều khiển động cơ DC bằng 89 qua mạch cầu H .

**bluepine** · 13-03-2007, 10:50 AM

Hoan nghênh các bạn tham gia đề tài, các bạn hãy đọc các bài trong luồn này trước đi, sau đó chúng ta sẽ thảo luận, tôi hiện đã làm mô hình rồi, phần mạch do chạy chưa ổn định nên phải test lại,
chúc vui

**hieulongan039** · 23-03-2007, 11:01 AM

các bac cho mình hỏi tí nhé, lúc trước mình có làm 1 cái autodoor phan mạch điều khiển cái dộng cơ DC 24v chạy nhanh chậm ngược xuôi (dùng 89 làm điều khiển độ nhanh chậm thông qua 1 cầu phân áp dùng relay) nhưng mình chưa nghe nói qua cái encorder la như thế nào phiền các bác giải thích giúp. dông cơ của mình công suất khoảng 70W, mình dùng 2 con tranistor láy ngang trong tivi làm phần công suất + với 1 relay 2 tiếp điểm (1 thường đóng và 1 thường hở) để dảo chiều. mạch khá đơn giản và chạy cũng tam nhưng 89 ko ổn dịnh lắm, nên mình dịnh chuyển sang PIC (mình dang tìm hiểu PIC). nhưng chưa hiểu mô tê gì về encorder và nếu như dc chưa có thì mình làm sao để có encorder vậy? mong các bác giúp đở.

**falleaf** · 23-03-2007, 01:01 PM

http://www.picvietnam.com/forum//showthread.php?t=224

Bạn nên đọc bài từ đầu tới cuối của luồng để nắm các nội dung chi tiết.

Chúc vui

**chuongnlt** · 23-03-2007, 01:57 PM

cho toi tham gia voi,

02-11-2006, 03:38 PM	#2
falleaf PIC Bang chủ Tham gia ngày: May 2005 Bài gửi: 2,631 :	Em hỏi câu đó mà anh trả lời thì anh là thằng nói dóc Em thử nghĩ coi, vấn đề muôn thuở của điều khiển, vẫn chỉ là cái actuator gắn cục tải vào, và mình muốn nó chạy như thế nào thì nó chạy như thế ấy. Tất nhiên, anh không nói là không có cách để đạt đến một cái gì đó, người ta vẫn có giả pháp Auto Tuning PID, mà anh Hùng đã giới thiệu. Em có thể download trên www.tailieuvietnam.net Em có thể gửi file các thông số đo được lên đây, và em có thể dùng Matlab để nhúng các thông số đó, vẽ thành các đồ thị để giới thiệu cho mọi người? Ngoài ra, em thay cục tải khác, và em thử tìm lại hệ số PID phù hợp cho hai cục tải đó. Khi em thay tải khác, em cố gắng tìm hệ số bằng một cách cảm tính, bước này anh đã có đề cập trước rồi. Có nghĩa là, anh muốn em cố gắng sử dụng cảm tính của mình, điều chỉnh các hệ số, cho nó chạy, rồi đọc giá trị về, rồi quan sát: rising time (thời gian đáp ứng), overshoot (vọt lố), và ss error (chả biết cái này tiếng Việt gọi là cái gì nữa). Em quan sát nó, và em cố gắng cảm nhận, giả sử tôi tăng P, thì điều gì xảy ra, giảm P thì điều gì xảy ra, giả sử tôi có một P tương đối tốt, tăng I, thì điều gì xảy ra, giảm I thì điều gì xảy ra.. tương tự cho D... Tóm lại là, em cố gắng cảm nhận, đây là giai đoạn quan trọng nhất. Bảng tóm tắt những ảnh hưởng anh đã cung cấp trước đây, nhưng không nhớ, nhưng anh vấn muốn em cảm nhận nhiều hơn khi thực hành điều khiển. Chúc vui. __________________ Công ty TNHH Thương mại và Giao nhận R&P store.hn@rpc.vn - store.hcm@rpc.vn Học PIC như thế nào?

16-11-2006, 04:18 PM	#8
falleaf PIC Bang chủ Tham gia ngày: May 2005 Bài gửi: 2,631 :	Cái hình picvietnam3, nhìn vào khá đầy đủ các trường hợp, thế thì bây giờ em dựa vào kết quả, viết một bài giải thích thử xem nào. Mối quan hệ giữa các giá trị... Chúc vui __________________ Công ty TNHH Thương mại và Giao nhận R&P store.hn@rpc.vn - store.hcm@rpc.vn Học PIC như thế nào?

25-11-2006, 11:39 AM	#9
minhcuong Đệ tử 2 túi Tham gia ngày: Jul 2005 Bài gửi: 26 :	Công việc khá hấp dẫn làm về điểu khiển motor Lưu ý mức lương đưa ra 1500 USD/tháng. Nhưng bạn có thể yêu cầu thêm có thể đến 2200 USD /tháng tùy năng lực thực sự của bạn. Công ty đó ở đây: http://www.spg.co.kr/en/ 2.Ky su tin hoc 1. Position : Software engineer Location: SPG comapany, Incheon Korea Skill sets: +Development Language: C, C++, Assemble +DSP, Processors: AVR, ARM, Atmel +Protocols: RS-232, CAN Project details: + Development of Geared Motor/ PAN Motors +Motor (BLDC, Servo),speed/position controller Roles in the project: +Motion control software development 1) Motor speed/position control algorithm -servo loop analysis and design Modeling Digital control algorithm (PID, fuzzy, Adaptive Simulation Tuning - Micom/Dsp application and programming 2) BLDC/Servo motor drive algorithm -Inverter drive logic for BLDC/servo motor Square wave driving Sine wave driving (vector driving) 3) Telecomunication protocol -432/485 communication -CAN Mandatory experiences: -Digital motion control programming -Servo loop analysis and design Modeling Digital control algorithm (PID, Fuzzy, Adaptive...) Simulation Tuning -Micom /DSP application and programming Preferred experiences: BLDC/Servo motor drive algorithm -inverter drive logic for BLDC/servo motor Square wave driving (Vector driving) Telecommunication application Hard ware development 3 phase inverter design Qualificationver 5 years after passing degree Degree: ME of motion control or related Degree Salary: 1500$/Month Accomodations:Free House Fringe Benefit: Free round way air ticket Medical check-up support

23-03-2007, 01:01 PM	#14
falleaf PIC Bang chủ Tham gia ngày: May 2005 Bài gửi: 2,631 :	http://www.picvietnam.com/forum//showthread.php?t=224 Bạn nên đọc bài từ đầu tới cuối của luồng để nắm các nội dung chi tiết. Chúc vui __________________ Công ty TNHH Thương mại và Giao nhận R&P store.hn@rpc.vn - store.hcm@rpc.vn Học PIC như thế nào?

06-03-2007, 09:31 PM	#10
sinhvien Nhập môn đệ tử Tham gia ngày: Mar 2007 Bài gửi: 4 :	Em chưa biết gì nhiều muốn đăng ký tham gia bây giờ. Đây là cơ hội để em hoc về điều khiển. Rất mong được sự hổ trợ từ diễn đàn.

13-03-2007, 02:50 AM	#11
trungkien_0914373773 Đệ tử 1 túi Tham gia ngày: Sep 2006 Bài gửi: 15 :	Thưa Bác F cho em tham gia dự án này với em đang tìm hiểu điều khiển động cơ DC bằng 89 qua mạch cầu H .

13-03-2007, 10:50 AM	#12
bluepine Đệ tử 3 túi Tham gia ngày: Jun 2006 Bài gửi: 53 :	Hoan nghênh các bạn tham gia đề tài, các bạn hãy đọc các bài trong luồn này trước đi, sau đó chúng ta sẽ thảo luận, tôi hiện đã làm mô hình rồi, phần mạch do chạy chưa ổn định nên phải test lại, chúc vui

23-03-2007, 11:01 AM	#13
hieulongan039 Đệ tử 1 túi Tham gia ngày: Oct 2006 Bài gửi: 17 :	các bac cho mình hỏi tí nhé, lúc trước mình có làm 1 cái autodoor phan mạch điều khiển cái dộng cơ DC 24v chạy nhanh chậm ngược xuôi (dùng 89 làm điều khiển độ nhanh chậm thông qua 1 cầu phân áp dùng relay) nhưng mình chưa nghe nói qua cái encorder la như thế nào phiền các bác giải thích giúp. dông cơ của mình công suất khoảng 70W, mình dùng 2 con tranistor láy ngang trong tivi làm phần công suất + với 1 relay 2 tiếp điểm (1 thường đóng và 1 thường hở) để dảo chiều. mạch khá đơn giản và chạy cũng tam nhưng 89 ko ổn dịnh lắm, nên mình dịnh chuyển sang PIC (mình dang tìm hiểu PIC). nhưng chưa hiểu mô tê gì về encorder và nếu như dc chưa có thì mình làm sao để có encorder vậy? mong các bác giúp đở.

23-03-2007, 01:57 PM	#15
chuongnlt Nhập môn đệ tử Tham gia ngày: Feb 2007 Bài gửi: 1 :	cho toi tham gia voi,