Tìm người làm bài tập thực hành: Bộ ĐK PID động cơ DC

[falleaf]

Nguyên văn bởi mechatronic

Hay quá, bọn em cũng đã làm một cái điều khiển động cơ này, nhưng ko làm phần đế (lười quá ). Xin mạo muội đưa trước cho các bác xem mô hình (bọn em quay lại bằng điện thoại - có 4 M thôi à )
http://haminhtranhanh.googlepages.com/21062006036.mp4

File này không hiểu sao đang down đến 3.1MB thì bị lỗi dừng lại, F không download được. Nếu có thể, bạn upload lại lên host của picvietnam.

Chúc vui

[falleaf]

Có bạn nào làm xong phần tính toán moment quán tính của tải chưa nhỉ? Tính xong thì gửi lên cho mọi người xem với nhé.

Chúc vui

[sphinx]

Hai tài liệu rất quan trọng cần đọc để có kiến thức tốt về PWM và thiết kế mạch cầu H là:

Lý thuyết PWM:
Cơ Sở Điều Khiển Tự Động Truyền Động Điện
Trần Thọ - Võ Quang Lạp

Sách dịch từ tài liệu của Đại Học Công Nghiệp Thượng Hải.
Đọc nó để biết đến nơi đến chốn thế nào là PWM (đọc từ trang 245)

Lý thuyết kích (mồi) MOSFET:
Điện Tử Công Suất - Lý Thuyết - Thiết Kế - Ứng Dụng
Lê Văn Doanh - Nguyễn Thế Công - Trần Văn Thịnh

Đọc nó để biết mạch mồi MOSFET nào là tốt!

Bìa sách:

[bigtitan]

Nguyên văn bởi sphinx

Hai tài liệu rất quan trọng cần đọc để có kiến thức tốt về PWM và thiết kế mạch cầu H là:

Lý thuyết PWM:
Cơ Sở Điều Khiển Tự Động Truyền Động Điện
Trần Thọ - Võ Quang Lạp

Sách dịch từ tài liệu của Đại Học Công Nghiệp Thượng Hải.
Đọc nó để biết đến nơi đến chốn thế nào là PWM (đọc từ trang 245)

Lý thuyết kích (mồi) MOSFET:
Điện Tử Công Suất - Lý Thuyết - Thiết Kế - Ứng Dụng
Lê Văn Doanh - Nguyễn Thế Công - Trần Văn Thịnh

Đọc nó để biết mạch mồi MOSFET nào là tốt!

Có bác nào biết ở đâu có bán cái này không(ở HCM ấy).Hoặc tài liệu căn bản về mấy cái này(ebooks,...).Em mờ tịt về nó.Cám ơn mấy bác nha

[tinhthanthep]

Mô hình của mình vì mình phải đem đi gia công cơ khí rồi mạ kẽm nên làm hơi lâu. Khoảng giữa tuần tới mới xong.
Đoạn film mà falleaf download về phải dùng Quicktime mới xem được.
Trong lúc các bạn đang làm mô hinh có lẽ chúng ta nên nói về phần lý thuyết nhỉ.

[hoanf]

Chào buổi tối:d

Đã sửa xong cái mô hình hôm nay post hình lên cho các bạn coi.
Cái servo motor đã test rồi và đã có datasheet. Nó là loại Tamagawa TS3078 500 xung.
http://i60.photobucket.com/albums/h1...f/100_6626.jpg
http://i60.photobucket.com/albums/h1...f/100_6624.jpg
http://i60.photobucket.com/albums/h1...f/100_6623.jpg
http://i60.photobucket.com/albums/h1...f/100_6620.jpg

Chúc ngủ ngon:d

[falleaf]

Trời đất, không phải anh bảo em lấy miếng mica kê ở dưới cái đế như vậy đâu!!

Hic!

Anh nói là em làm cái đế gỗ bằng mica luôn, sau đó, thay vì cái đế gỗ. Bởi vì nếu làm bằng mica, em sẽ có thể bắt được cái bát đỡ cho cái động cơ, mà không phải dùng hai miếng thép ràng lại như em đang làm.

Em xem cái hình này, hai cái miếng mica em cần làm, là hai cái miếng màu xanh lá cây nhạt, ở phần đế động cơ đó. Một miếng làm bệ đỡ, một miếng làm bát.

Phía trước động cơ của em, nó có 4 cái lỗ, bắt 4 con ốc vào cái bát mica đằng trước, để nó xuyên vào 4 cái lỗ động cơ, như vậy động cơ sẽ cứng chắc.

Anh gửi lại cái hình này, nhìn vào chắc em sẽ hiểu ngay thôi

[falleaf]

Em lưu ý là mua cái loại mica trong suốt, cứng, chứ không dùng loại mica nhựa mà em mua. Loại em dùng rất mềm và yếu, em cần mua loại cứng và dày hơn. Nếu thích, em làm hẳn miếng nhôm, thay vì miếng mica, anh nghĩ nó cũng không đắt lắm, nhưng nó sẽ vững chắc hơn rất nhiều.

Em thay con vít bắt vào trục động cơ, bằng vít lục giác chìm, để nó không bị cấn ra ngoài so với đường kính D mà anh vẽ trong hình.

Tất nhiên, khoảng cách H thì em cũng phải làm nhỏ hơn, chứ không thì nó sẽ bị cạ. Trường hợp của em, em phải làm một cái lỗ nhỏ, xuyên từ trên xuyên xuống, thì em mới có thể vặn con vít lục giác vào được. Chứ em thử nghĩ, nó sát như vậy, em không thể vặn con vít vào trục động cơ được. Lúc vẽ hình anh quên vẽ cái lỗ xuyên từ trên xuyên xuống của miếng mica dùng làm bát.

Trong trường hợp của em, chúng ta phải xử lý như vậy.

Chúc vui

[tinhthanthep]

falleaf à. Tớ có ý kiến thế này về việc chuẩn hóa bộ nguồn. Dùng cầu chỉnh lưu thysistor. Điều chế điện áp DC bằng việc điều chỉnh góc mở của thyristor. Sau này điều khiển tốc độ động cơ bằng cách thay đổi góc mở cũng được, như vậy lại dễ tự động hóa hơn là việc xoay biến trở.
Các bác cho ý kiến về việc này.

[falleaf]

Bạn cứ cung cấp mạch đề xuất cụ thể, có thể nó sử dụng tốt, có thể nó sẽ không dùng được, nhưng có thể biến thể, hoặc cải tiến, nâng cấp... Vấn đề đặt ra là làm nguồn gọn nhẹ dùng cho thí nghiệm, cái nguồn máy tính đã quá to rồi, cần phải làm cho nó gọn nhẹ lại, hay thiết kế mới một bộ nguồn? Điều này tuỳ thuộc vào các bạn .

Chúc vui

[falleaf]

À, bạn nào muốn luyện viết tiếng Anh, trao đổi những vấn đề đang làm bằng tiếng Anh, các bạn có thể dịch dần những nội dung ở luồng này, và chỉ trích những ý chính, giống như giới thiệu về luồng này, sang bên chỗ English forums.

Có thể các bạn đó cũng sẽ quan tâm đấy.

Chúc vui

[scentoflove]

Đây là phần mô hình

http://i71.photobucket.com/albums/i1...e_ppan/asd.jpg

Em chưa làm phần đế vì em thấy khi chạy động cơ rung ko đáng kể so với việc lắc do đảo chiều

Momen quán tính như sau, coi phần mayer khối lượng nhỏ =1/15 và 1/19 (tính theo tỉ lệ diện tích) D=50mm dngoai=15mm dtrong=8mm
Khối tròn m=0.24kg -> J=70.85 kg.mm2=0.7kgcm2
Khối vuồng m=0.3kg -> J=119.29 kg.mm2=1.19kgcm2

[Mecha]

@scentoflove:
Em tính thế nào mà mômen quán tính ra lớn thế lol

Anh tính lại thế này.
Cho khối tròn (gồm hai phần):
- Phần trụ tròn rỗng có khối lượng bằng 1/15 khối lượng của khối tròn:
Khối lượng của phần trụ tròn rỗng = (1/15)*0.24 = 0.016 (kg)
J1 = (1/8)*m*[D^2+d^2 = (1/8)*0.016*[1.5^2 + 0.8^2] = 0.00578 (kg.cm^2)
- Phần đĩa tròn có đường kính ngoài D=50mm=5cm
J2 = (1/8)*M*D^2 = (1/8)*0.24*25 = 0.75 (kg.cm^2)
Suy ra J=J1+J2 = 0.75578 (kg.cm^2)

Cho khối vuông (gồm hai phần)
- Phần trụ tròn rỗng có khối lượng bằng 1/19 khối lượng của khối vuông:
tính tương tự như trên, J1 = 0.00578 (kg.cm^2)
- Phần khối vuông có kích thước D=50mm=5cm
J2 = (1/12)*m*[D^2+D^2] = (1/12)*0.3*50 = 1.25 (kg.cm^2)
Suy ra J=J1+J2 = 1.25578 (kg.cm^2)

Thấy rằng mômen quán tính của phần trụ tròn rỗng trong cả hai trường hợp đều rất nhỏ -> có thể bỏ qua. Khi đó:
- Cho khối tròn: J = 0.75 (kg.cm^2)
- Cho khối vuông: J = 1.25 (kg.cm^2)

[falleaf]

Nguyên văn bởi scentoflove

Em chưa làm phần đế vì em thấy khi chạy động cơ rung ko đáng kể so với việc lắc do đảo chiều

Trong điều khiển, luôn luôn có thể xảy ra trường hợp giá trị PWM đạt giá trị âm, tức là động cơ phải đảo chiều, hơn nữa, em cấp điện chạy bình thường thì nó không rung, nhưng em đặt các vận tốc đặt khác nhau, thì nó sẽ bị rung khi thay đổi vận tốc. Lực tạo ra do gia tốc, mà mỗi lần có thay đổi vận tốc thì phải có gia tốc.

Em chú ý làm phần đế cho vững chắc, không thể không làm được đâu.

Chúc vui

[stevent]

Cho mình tham gia với, nhưng mình cũng chưa biết gì nhiều, ví dụ như cái encoder gì đó mình cung không biết là cái gì. Nhưng dù sao mình cũng tham gia dự án này, bởi vì như anh HẢi Âu nói chúng ta có thể tạo nên những công cụ giúp những người nông dân.
Mình nghĩ nên có địa điểm tập trung nào đó để anh em cùng làm, vừa tiết kiệm thời gian vừa được học hỏi nhiều kinh nghiệm.
Stevent.
vuhoaihung@yahoo.com