Bộ điều khiển PID - Page 7

**no.nevermind** · 29-11-2010, 09:10 PM

cac anh oi! ai co tai lieu ve bo PID thi cho em it tai leiu
em doc mai~ tren mang ma chang hieu gi` ca?
mong cac anh giup do ga.nevermind@gmail.com

**JohnnyNguyen** · 05-01-2011, 07:40 PM

cho e hỏi nếu muốn đầu ra bám theo tín hiệu đầu vào.hàm truyền là 1 khâu tích phân.hệ số phản hồi âm là k.nếu tính toán hệ số của bộ điều khiển PI thì tính toán kiểu gì ạ.
ko biết tính toán trên cơ sở tối ưu module hay tối ưu đối xứng dc ko ạ.

**bluexylitol** · 06-01-2011, 03:25 PM

Trích:

Nguyên văn bởi JohnnyNguyen

cho e hỏi nếu muốn đầu ra bám theo tín hiệu đầu vào.hàm truyền là 1 khâu tích phân.hệ số phản hồi âm là k.nếu tính toán hệ số của bộ điều khiển PI thì tính toán kiểu gì ạ.
ko biết tính toán trên cơ sở tối ưu module hay tối ưu đối xứng dc ko ạ.

Bạn cần nói rõ hơn. 1) tín hiệu vào là tín hiệu gì, 2) tham số đối tượng đã có chưa 3)hàm truyền ở đây là cái gì? vì vậy bạn có sơ đồ thì tốt
tối ưu module hay tối ưu đối xứng là phương pháp thực nghiệm. nếu tin hiệu vào là a*hàm step, và bạn đã biết tham số đối tượng thì có thể dùng pp gán điểm cực là được.

**JohnnyNguyen** · 06-01-2011, 06:54 PM

Trích:

Nguyên văn bởi bluexylitol

Bạn cần nói rõ hơn. 1) tín hiệu vào là tín hiệu gì, 2) tham số đối tượng đã có chưa 3)hàm truyền ở đây là cái gì? vì vậy bạn có sơ đồ thì tốt
tối ưu module hay tối ưu đối xứng là phương pháp thực nghiệm. nếu tin hiệu vào là a*hàm step, và bạn đã biết tham số đối tượng thì có thể dùng pp gán điểm cực là được.

chả là e đang pải thiết kế phản hồi PI cho mạch Boost PFC.với sơ đồ như ở dưới,phần tính toán PI để bù sai số dòng điện và sai số điện áp e muốn dùng 1 trong 2 phương pháp ở trên để tính.
điện áp đầu ra dc so sánh với 1 giá trị điện áp Vref ở vòng lặp điện áp và sẽ sinh ra tín hiệu tham chiếu cho dòng điện đầu vào bám theo.
vòng điều khiển dòng điện sẽ quyết định thời điểm đóng mở van
hàm truyền ở khâu bù dòng điện và bù điện áp có dạng 1 khâu tích phân lý tưởng dạng k/Ls
các tham số cơ bản đều đã biết

**bluexylitol** · 06-01-2011, 08:38 PM

theo mình thấy về cơ bản có 2 vòng điều khiển. theo mình thì có 2 cách
1. chọn tham số bộ trong trước (bù dòng) nếu biết hết tham số cứ viết hàm truyền mạch kín ra dòng phản hồi điểm cực là pp rất don gian co thể được. Rồi lại chọn tham số cho bộ ngoài (bù áp).
2. Nếu bạn chỉ cần 1 tham số có thể chạy thì theo mình cứ chọn bộ PI theo cach sau bang thuc nghiem: luc dau chi co khâu khếch dai hệ số K, thử gia tri sao cho sai lệch tĩnh là tuong doi nhỏ roi bat dau cho khâu tích phân vào và thử tiếp. Bản thân mạch của bạn phức tạp và thực tế hệ luôn phi tuyến.
P.s: minh ko thay lien quan gi den toi uu do lớn hay doi xung o day cả?

**JohnnyNguyen** · 06-01-2011, 09:03 PM

Trích:

Nguyên văn bởi bluexylitol

theo mình thấy về cơ bản có 2 vòng điều khiển. theo mình thì có 2 cách
1. chọn tham số bộ trong trước (bù dòng) nếu biết hết tham số cứ viết hàm truyền mạch kín ra dòng phản hồi điểm cực là pp rất don gian co thể được. Rồi lại chọn tham số cho bộ ngoài (bù áp).
2. Nếu bạn chỉ cần 1 tham số có thể chạy thì theo mình cứ chọn bộ PI theo cach sau bang thuc nghiem: luc dau chi co khâu khếch dai hệ số K, thử gia tri sao cho sai lệch tĩnh là tuong doi nhỏ roi bat dau cho khâu tích phân vào và thử tiếp. Bản thân mạch của bạn phức tạp và thực tế hệ luôn phi tuyến.
P.s: minh ko thay lien quan gi den toi uu do lớn hay doi xung o day cả?

mình cứ nghĩ là có hàm truyền đối tượng,với khâu PI và hệ số phản hồi thì có thể thiết kế bộ điều khiển dựa trên 2 phương pháp trên được.

điều khiển tự động mình hơi kém,nên vấn đề về PID còn hơi mù mờ

**bluexylitol** · 07-01-2011, 08:20 AM

Trích:

Nguyên văn bởi JohnnyNguyen

mình cứ nghĩ là có hàm truyền đối tượng,với khâu PI và hệ số phản hồi thì có thể thiết kế bộ điều khiển dựa trên 2 phương pháp trên được.

điều khiển tự động mình hơi kém,nên vấn đề về PID còn hơi mù mờ

Mình bản thân cài đặt thuật toán PID rồi, bản thân manual method cũng là 1 pp khi thiet ke PID mà, hơn nữa đây là phương pháp đơn giản nhất mà vẫn có thể đạt yêu cầu đề ra, và mình cũng ko thấy tốn nhiều thời gian. hi vọng bạn sớm cài đặt thành công.

**JohnnyNguyen** · 07-01-2011, 10:39 AM

Trích:

Nguyên văn bởi bluexylitol

Mình bản thân cài đặt thuật toán PID rồi, bản thân manual method cũng là 1 pp khi thiet ke PID mà, hơn nữa đây là phương pháp đơn giản nhất mà vẫn có thể đạt yêu cầu đề ra, và mình cũng ko thấy tốn nhiều thời gian. hi vọng bạn sớm cài đặt thành công.

mình đang tính toán hệ số kp,ki để lập trình cho vi điều khiển.đang tính toán để mô phỏng trên matlab

**bluexylitol** · 07-01-2011, 11:15 AM

Trích:

Nguyên văn bởi JohnnyNguyen

mình đang tính toán hệ số kp,ki để lập trình cho vi điều khiển.đang tính toán để mô phỏng trên matlab

có kết quả inform bạn nhé

**HQVN** · 06-05-2011, 10:37 AM

nếu là anh thì reply lại nhé!
người quen mà!

**ldvalecong** · 16-05-2011, 03:56 PM

Trong cac qua trinh dieu khien tu dong thi cac gia tri o dau ra la can phai duoc giam sat va dieu khien . Lay mot vi du rat don gian chinh la viec dieu khien mot dong co DC . Cac gia tri ma ta can kiemtra trong suot qua trinh hoat dong cua dong co do chinh la dong dien , van toc o val cua dong co , van toc cua co cau may sau khi da qua mot bo phan co khi (hop so , banh rang ... ) . Trong qua trinh lam viec day thi Moment cua tai thuong xuyen thay doi , ta xem gia tri thay doi do nhu mot ham nhieu va chinh nhieu ay se lam anh huong truc tiep den chat luong cua viec dieu khien . Vi the cac he thong dieu khien tu dong ngay nay thuong dung cac qua trinh hoi tiep de giam sat su thay doi , dong thoi dung cac regulator de duy tri cho he thong dat duoc mot chat luong thoa man yeu cau cua viec dieu khien .
Viec tinh tham số cho các regulator thì phụ thuộc vào giá trị của chính các hàm truyền tham gia trực tiếp vào quá trình (động cơ , bộ băm xung ....) . Lấy ví dụ nếu ta có một động cơ DC và bài toán đặt ra là làm sao cho trong quá trình khởi động giá trị dòng diện cực đại của động cơ không vượt quá 104,3% định mức thì trước tiên ta sẽ thiết lập một vòng hồi tiếp dòng điện sau đó lắp thêm một PI regulator (nguyên tắc cân bằng modul cho vòng mạch trong) . Ngoài ra để hệ thệm vững chắc thì ta có thể làm thêm một vòng hồi tiếp cho mạch ngoài với giá trị vận tốc của động cơ . Đối với vòng ngoài này thì thường trong các bài toán thực tế các kỹ sư sẽ thiết lập regulator theo nguyên tắc đối xứng (vận tốc cực đại > vận tốc định mức 3,1 % và quá trình xảy ra trong khoảng 8,7Tm với Tm là hằng số cơ của động cơ được tính theo công thức Tm=J/(c^2*R) . Thương regulator cho vận tốc là P regulator.
Ý nghĩa của những việc làm vừa nêu trên không gì khác hơn nhằm đảm bảo cho động cơ nhanh chóng lấy lại trạng thái cân bằng khi xảy ra nhiễu ở tải . Đây chỉ là trường hợp đơn giản khi điều khiển .Đối với các hệ phức tạp hơn ta có thể đo trực tiếp tải và làm cho nó một vòng hồi tiếp .
Với khuôn khổ có giới hạn trong một bài viết tôi khó có thể truyền đạt hết ý nghĩa của PID . Khi có điều kiện cụ thể sẽ đãng một bài khác có tính tổng quan hơn, Chúc vui

**chimcon** · 15-06-2011, 06:44 PM

các bác post lên đi
code điều khiển động cơ dc đùng giải thuật pid?
mình đàng chuẩn bị lảm robocon cho mùa 2012
viết code điều khiển tốc độ động cơ dùng giải thuật pid , dùng encoder để đếm xung và khắc phục sai số bằng giải thuật pid.
cãm ơn.

**tpcang** · 11-10-2011, 01:30 AM

Mình đang làm luận văn. Mình đã làm được tới điều khiển vận tốc bằng PID nhưng vẫn chưa điều khiển vị trí bằng PID thành công. Các anh(chị) có thể hướng dẫn giúp không? Xin cảm ơn rất nhiều!

**hangocminh1989** · 14-10-2011, 01:25 AM

ô bạn tpcang oi, mình nhớ là đièu khiển vị trí, thầy mình bảo là không dùng i thì phải, không biết mình nói thế có sai không nhỉ

**ariancdcdt06** · 08-11-2011, 04:55 PM

trong thực tế, nếu bạn không dùng I thì sẽ không khử hết error đươc! đây là thành phần có tác dụng sau khi các thành phần P và D không còn tác dụng nữa (khi gần đến setpoint)

06-05-2011, 10:37 AM	#100
HQVN Nhập môn đệ tử Tham gia ngày: Mar 2011 Bài gửi: 1 :	anh tuan ki thuat QS ah! nếu là anh thì reply lại nhé! người quen mà!

16-05-2011, 03:56 PM	#101
ldvalecong Nhập môn đệ tử Tham gia ngày: May 2011 Bài gửi: 2 :	trao doi ve ung dung cua PID regulator Trong cac qua trinh dieu khien tu dong thi cac gia tri o dau ra la can phai duoc giam sat va dieu khien . Lay mot vi du rat don gian chinh la viec dieu khien mot dong co DC . Cac gia tri ma ta can kiemtra trong suot qua trinh hoat dong cua dong co do chinh la dong dien , van toc o val cua dong co , van toc cua co cau may sau khi da qua mot bo phan co khi (hop so , banh rang ... ) . Trong qua trinh lam viec day thi Moment cua tai thuong xuyen thay doi , ta xem gia tri thay doi do nhu mot ham nhieu va chinh nhieu ay se lam anh huong truc tiep den chat luong cua viec dieu khien . Vi the cac he thong dieu khien tu dong ngay nay thuong dung cac qua trinh hoi tiep de giam sat su thay doi , dong thoi dung cac regulator de duy tri cho he thong dat duoc mot chat luong thoa man yeu cau cua viec dieu khien . Viec tinh tham số cho các regulator thì phụ thuộc vào giá trị của chính các hàm truyền tham gia trực tiếp vào quá trình (động cơ , bộ băm xung ....) . Lấy ví dụ nếu ta có một động cơ DC và bài toán đặt ra là làm sao cho trong quá trình khởi động giá trị dòng diện cực đại của động cơ không vượt quá 104,3% định mức thì trước tiên ta sẽ thiết lập một vòng hồi tiếp dòng điện sau đó lắp thêm một PI regulator (nguyên tắc cân bằng modul cho vòng mạch trong) . Ngoài ra để hệ thệm vững chắc thì ta có thể làm thêm một vòng hồi tiếp cho mạch ngoài với giá trị vận tốc của động cơ . Đối với vòng ngoài này thì thường trong các bài toán thực tế các kỹ sư sẽ thiết lập regulator theo nguyên tắc đối xứng (vận tốc cực đại > vận tốc định mức 3,1 % và quá trình xảy ra trong khoảng 8,7Tm với Tm là hằng số cơ của động cơ được tính theo công thức Tm=J/(c^2*R) . Thương regulator cho vận tốc là P regulator. Ý nghĩa của những việc làm vừa nêu trên không gì khác hơn nhằm đảm bảo cho động cơ nhanh chóng lấy lại trạng thái cân bằng khi xảy ra nhiễu ở tải . Đây chỉ là trường hợp đơn giản khi điều khiển .Đối với các hệ phức tạp hơn ta có thể đo trực tiếp tải và làm cho nó một vòng hồi tiếp . Với khuôn khổ có giới hạn trong một bài viết tôi khó có thể truyền đạt hết ý nghĩa của PID . Khi có điều kiện cụ thể sẽ đãng một bài khác có tính tổng quan hơn, Chúc vui

29-11-2010, 09:10 PM	#91
no.nevermind Nhập môn đệ tử Tham gia ngày: Nov 2010 Bài gửi: 2 :	cac anh oi! ai co tai lieu ve bo PID thi cho em it tai leiu em doc mai~ tren mang ma chang hieu gi` ca? mong cac anh giup do ga.nevermind@gmail.com

05-01-2011, 07:40 PM	#92
JohnnyNguyen Đệ tử 3 túi Tham gia ngày: Jul 2009 Bài gửi: 46 :	cho e hỏi nếu muốn đầu ra bám theo tín hiệu đầu vào.hàm truyền là 1 khâu tích phân.hệ số phản hồi âm là k.nếu tính toán hệ số của bộ điều khiển PI thì tính toán kiểu gì ạ. ko biết tính toán trên cơ sở tối ưu module hay tối ưu đối xứng dc ko ạ.

06-01-2011, 08:38 PM	#95
bluexylitol Đệ tử 2 túi Tham gia ngày: Aug 2009 Bài gửi: 28 :	theo mình thấy về cơ bản có 2 vòng điều khiển. theo mình thì có 2 cách 1. chọn tham số bộ trong trước (bù dòng) nếu biết hết tham số cứ viết hàm truyền mạch kín ra dòng phản hồi điểm cực là pp rất don gian co thể được. Rồi lại chọn tham số cho bộ ngoài (bù áp). 2. Nếu bạn chỉ cần 1 tham số có thể chạy thì theo mình cứ chọn bộ PI theo cach sau bang thuc nghiem: luc dau chi co khâu khếch dai hệ số K, thử gia tri sao cho sai lệch tĩnh là tuong doi nhỏ roi bat dau cho khâu tích phân vào và thử tiếp. Bản thân mạch của bạn phức tạp và thực tế hệ luôn phi tuyến. P.s: minh ko thay lien quan gi den toi uu do lớn hay doi xung o day cả?

15-06-2011, 06:44 PM	#102
chimcon Đệ tử 1 túi Tham gia ngày: Apr 2010 Bài gửi: 24 :	các bác post lên đi code điều khiển động cơ dc đùng giải thuật pid? mình đàng chuẩn bị lảm robocon cho mùa 2012 viết code điều khiển tốc độ động cơ dùng giải thuật pid , dùng encoder để đếm xung và khắc phục sai số bằng giải thuật pid. cãm ơn.

11-10-2011, 01:30 AM	#103
tpcang Nhập môn đệ tử Tham gia ngày: Aug 2010 Bài gửi: 1 :	Mình đang làm luận văn. Mình đã làm được tới điều khiển vận tốc bằng PID nhưng vẫn chưa điều khiển vị trí bằng PID thành công. Các anh(chị) có thể hướng dẫn giúp không? Xin cảm ơn rất nhiều!

14-10-2011, 01:25 AM	#104
hangocminh1989 Đệ tử 6 túi Tham gia ngày: Apr 2009 Bài gửi: 132 :	ô bạn tpcang oi, mình nhớ là đièu khiển vị trí, thầy mình bảo là không dùng i thì phải, không biết mình nói thế có sai không nhỉ

08-11-2011, 04:55 PM	#105
ariancdcdt06 Nhập môn đệ tử Tham gia ngày: Apr 2008 Bài gửi: 2 :	trong thực tế, nếu bạn không dùng I thì sẽ không khử hết error đươc! đây là thành phần có tác dụng sau khi các thành phần P và D không còn tác dụng nữa (khi gần đến setpoint)