Hỏi về IMU

[windy_hp]

Thấy mọi người ít bàn về cảm biến định vị quá, nay e xin mạn phép hỏi về cái này
Nếu e mua 1 con IMU 9dof của sparkfun về thì xài nó kiểu j vậy mọi người?
Nó gồm 3 loại cảm biến gyro, acc, và mag. Nhưng mỗi loại đều có giao tiếp riêng, thế mà tụi sparkfun nó cho có 4 đầu ra thì e đọc dữ liệu kiểu j?
Link đây, bác nào rảnh xem hộ e với.
http://www.sparkfun.com/products/10724
Thank so much...!