Điều khiển tốc độ động cơ DC trong dải rộng, mômen ổn định

[namqn]

Nguyên văn bởi NEM CHUA

Em vẫn đang theo dõi luồng này mấy hôm nay, và trên cơ sở những ý kiến góp ý của anh tuoitrequaypha và khẳng định lại của thầy namqn thì chắc chắn phải tăng tần số PWM để cải thiện độ nhấp nhô dòng điện (momen), vậy phải bắt tay vào chế cái driver xịn roài, bác nào có sơ đồ bộ Driver (cầu H) nào có tần số cao up giúp em với (em không biết nhiều về điện tử ) !

Híc buồn quá luồng này mở mấy hôm rồi mà k có đại ca nào giúp em với (

Sơ đồ cầu H thì có gì đặc biệt đâu bạn, chỉ có 4 MOSFET nối với nhau như đã được đưa lên diễn đàn nhiều lần. Điều quan trọng là bạn phải có các mạch kích đáp ứng được tần số mà bạn mong muốn. Bạn hãy tìm hiểu về các mạch kích nửa cầu tốc độ cao, nếu muốn tự thực hiện mạch cầu H. Chú ý là các mạch kích dùng kỹ thuật bootstrap (như được dùng trong MC33887) thường bị giới hạn về tần số làm việc. Bạn nên dùng các nguồn cách ly cho các mạch kích MOSFET phía cao (ở VN thì cách rẻ tiền là dùng biến áp có nhiều cuộn thứ cấp riêng biệt, nếu không mua được các bộ nguồn DC/DC cách ly).

Thân,

[NEM CHUA]

Em bắt đầu hiểu ra vấn đề roài, cảm ơn thầy, tiếp tục ngâm cứu thôi !

[tuoitrequaypha]

Nguyên văn bởi NEM CHUA

Em bắt đầu hiểu ra vấn đề roài, cảm ơn thầy, tiếp tục ngâm cứu thôi !

Heheheh....Chú Nem Chua đã hiểu ra vấn đề gì rồi? Nói chú đừng buồn nhé: Mỗ chưa thấy chú nhìn ra vấn đề gì hết. Chú học trường nào, thầy nào hướng dẫn mà sao để chú tự bơi lắm thế? Thầy của chú không có ý kiến gì để giúp chú à?

Bài toán của chú đâu có gì khó. Thông tin mà trưởng lão namqn và Mỗ nói về mấy cái ripple dòng phần ứng thì đâu có giúp ích được gì cho bài toán của chú! Đó chỉ là chuyện mấy thằng dạy đại học đấu chưởng, đọ thần công lực với nhau mà thôi cho nên chú nên bỏ ngoài tai. Cũng vì trưởng lão namqn gợi ý sai cho chú là nên nhìn vấn đề qua ripple dòng phần ứng, lại có thêm vài mảnh thông tin PWM ở tần số cao cho nên chú lạc hướng luôn, thế mới rõ khổ! Hehehehe...Mỗ chờ vài ngày xem có ai giúp được chú không nhưng rồi chẳng thấy ai ý kiến, ý cò gì giúp ích được cho chú cho nên Mỗ xin có vài góp ý:

1. Chú dẹp giùm ý tưởng dùng PWM tần số cao hơn để cải thiện tình hình. Không hiệu quả lắm đâu. Khi chú tăng tải để giữ vit-me thì động cơ chạy giật cục, thậm chí muốn bốc khói thì đâu có liên quan gì đến tần số PWM hay ripple dòng điện phần ứng? Tần số ripple này bằng tần số PWM mà chú có thể cho là nó tạo giật cục à???? Hay là chú có thể cảm nhận được rung giật ở tần số 5-10kHz hoặc hơn nữa???? Thần nhân, thật là thần nhân!!! Hehehehehe

2. Chú chỉ có thể rơi vào một trong hai vấn đề như sau mà thôi:

a. Động cơ chú chọn công suất không đủ.

b. Tuy nhiên nếu động cơ của chú khoảng 30W và chỉ cần chú giữ vit-me BẰNG TAY là nó chạy lung tung rồi thì chú đã thiết kế sai bộ PID. Chú thiết kế sao đó cho nên điểm làm việc gần biên giới mất ổn định. Kết quả là khi tải tăng thì điểm làm việc bay vèo qua vùng mất ổn định; thế là ặc ặc ặc, bốc khói! Heheheheeh. Chỉnh lại giá trị Ki, Kp thôi chú ạ. Hehehehe. Làm một con mô phỏng gọn nhẹ là ra giá trị Ki, Kp thôi mà.

Thân,
Biển học có hạn, sức người mênh mông!

Chú ý: thật ra thì khi chú dùng PWM tần số cao hơn thì băng thông (bandwidth) điều khiển của chú sẽ rộng hơn và khi đó nếu may mắn thì chú vẫn có điểm làm việc mới (sau khi tải tăng) vẫn nằm trong vùng ổn định. Dù vậy đây chỉ lả kiểu giải quyết cầu may, không nói lên được bản chất vấn đề. Nếu làm cách này thì chú nên lên chùa cầu khấn trước đi nhé. Chúc chú may mắn!

[namqn]

Bạn NEM CHUA cho tôi hỏi một câu hơi thừa: lúc bạn thử không tải rồi dùng tay giữ vit-me, bạn đã hiện thực bộ điều khiển PID chưa?

Nếu câu trả lời của bạn là "rồi", bạn có thể kiểm tra lại khả năng kéo tải của động cơ ở tốc độ thấp bằng việc đặt duty cycle nhỏ, không dùng bộ điều khiển PID, rồi dùng tay giữ vit-me, xem động cơ có bị giật cục hay không.

Thân,

[NEM CHUA]

Các đại ca thông cảm, em là dân cơ khí, mới mày mò học đk được tháng nay ( vì phải đảm nhận nhiệm vụ đk trong nhóm đồ án nên phải bắt đầu sớm thế này híc ), chân ướt chân ráo ngó qua bộ PID, và mạch điện tử nên còn nhiều bỡ ngỡ, hồi làm mấy cái robocon em toàn khoan với cắt chứ chưa bít về điện tử với đk, bây giờ cái j với em cũng rất mới...(

Còn thú thật với thầy namqn em chưa áp bộ PID vào khi tạo tải, chẳng hiểu vì sao mà em lại nghĩ động cơ phải đáp ứng đc ngay cả khi k có bộ đk thì công suất mới có thể đủ cho việc hoạt động khi có bộ đk ( chắc ngớ ngẩn quá phải không các bác ).

Còn em nói hiểu ra vấn đề là vì cả sáng nay vừa mới nhờ một anh bên tự động hóa giảng giải cho ít kinh nghiệm, anh ý nói không phải lỗi do tần số PWM ( vì bộ PID số anh ý làm với MC 33887 chạy rất ngon, đáp ứng nhanh, khá tốt ở vận tốc thấp, em đã thử tải chạy vẫn ok và bám tốc độ đặt khi thay đổi tải khá nhanh). Tới đây em sẽ bảo mấy bạn trong nhóm làm lại mạch hẳn hoi để thí nghiệm với bộ đk số trên cơ sở kế thừa và thêm vòng đk vị trí và dòng điện nếu có thể ( vừa rồi xin dược mấy mô đun MC 33887 của mấy bác làm robot về cắm bo chả hiểu cắm lỏng chân thế nào mà cứ vài ngày lại đi một em chán)

Vì em không biết nhiều về khoản này nên có j em hỏi hơi chán (ngớ ngẩn) mong các đại ca bỏ quá nhé ,cảm ơn các đại ca đã giúp đỡ em ! Ủa mà sao k thấy nhiều bạn nữa vào bàn cho thêm sôi nổi nhi, đìu hiu quá...

[hopeman]

Nguyên văn bởi NEM CHUA

Các đại ca thông cảm, em là dân cơ khí, mới mày mò học đk được tháng nay ( vì phải đảm nhận nhiệm vụ đk trong nhóm đồ án nên phải bắt đầu sớm thế này híc ), chân ướt chân ráo ngó qua bộ PID, và mạch điện tử nên còn nhiều bỡ ngỡ, hồi làm mấy cái robocon em toàn khoan với cắt chứ chưa bít về điện tử với đk, bây giờ cái j với em cũng rất mới...(

Còn thú thật với thầy namqn em chưa áp bộ PID vào khi tạo tải, chẳng hiểu vì sao mà em lại nghĩ động cơ phải đáp ứng đc ngay cả khi k có bộ đk thì công suất mới có thể đủ cho việc hoạt động khi có bộ đk ( chắc ngớ ngẩn quá phải không các bác ).

Còn em nói hiểu ra vấn đề là vì cả sáng nay vừa mới nhờ một anh bên tự động hóa giảng giải cho ít kinh nghiệm, anh ý nói không phải lỗi do tần số PWM ( vì bộ PID số anh ý làm với MC 33887 chạy rất ngon, đáp ứng nhanh, khá tốt ở vận tốc thấp, em đã thử tải chạy vẫn ok và bám tốc độ đặt khi thay đổi tải khá nhanh). Tới đây em sẽ bảo mấy bạn trong nhóm làm lại mạch hẳn hoi để thí nghiệm với bộ đk số trên cơ sở kế thừa và thêm vòng đk vị trí và dòng điện nếu có thể ( vừa rồi xin dược mấy mô đun MC 33887 của mấy bác làm robot về cắm bo chả hiểu cắm lỏng chân thế nào mà cứ vài ngày lại đi một em chán)

Vì em không biết nhiều về khoản này nên có j em hỏi hơi chán (ngớ ngẩn) mong các đại ca bỏ quá nhé ,cảm ơn các đại ca đã giúp đỡ em ! Ủa mà sao k thấy nhiều bạn nữa vào bàn cho thêm sôi nổi nhi, đìu hiu quá...

mình nghĩ là nếu bạn thử như thế này thì sẽ không đúng đâu
khi bạn sử dụng bộ PID vào thì dù chạy ở tốc độ chậm (200-300v/Ph) mà bạn tăng tải lên thì bộ PID sẽ tự động tăng độ rộng xung của bạn và thậm chí có thể đạt đến công xuất tối đa của động cơ.
chính vì thế, ở góc độ cảm tính, nếu bạn muốn biết là đông cơ có thể chịu nổi tải hay không mà chưa có PID thì nên để độ rộng xung 100% mà thử nghiệm với tải.
không biết mình có nói lung tung không nhỉ ???

[NEM CHUA]

Nguyên văn bởi hopeman

mình nghĩ là nếu bạn thử như thế này thì sẽ không đúng đâu
khi bạn sử dụng bộ PID vào thì dù chạy ở tốc độ chậm (200-300v/Ph) mà bạn tăng tải lên thì bộ PID sẽ tự động tăng độ rộng xung của bạn và thậm chí có thể đạt đến công xuất tối đa của động cơ.
chính vì thế, ở góc độ cảm tính, nếu bạn muốn biết là đông cơ có thể chịu nổi tải hay không mà chưa có PID thì nên để độ rộng xung 100% mà thử nghiệm với tải.
không biết mình có nói lung tung không nhỉ ???

Bác nói rất đúng em đã thử lại với 100% xung, 30W chạy ngon, không giữ nổi ấy chứ . Khi cho bộ PID vận tốc vô, để vận tốc 300 ( bằng 1/10 v max ), giữ nhẹ từ từ thì thấy vận tốc k đổi do PWM được tự điều chỉnh, bất ngờ giữ mạnh (tải thay đổi đột ngột) thì cảm giác động cơ hơi hụt hơi một chút (rất ngắn) rồi lại chở lại vận tốc cũ, ke ke em vẫn đang ngâm cứu thêm thấy phần điều khiển rất thú vị .

Mà bộ tham số Kp Ki Kd là do anh bạn hướng dẫn tìm mò thôi nên em nghĩ tìm đc một bộ thông số tốt hơn nó còn đáp ứng tốt và nhanh hơn. Em đang tìm cách lồng thêm vòng đk dòng điện vào bộ đk này ( vì trong datasheet của MC33887 có nói tới chân phản hồi dòng của nó k biết có phải 1 loại cảm biến Hall k ) để có thế ổn định dòng điện (mô men) ở tốc độ thấp. Em nghĩ thế k biết có đúng k ????

[tranthang_t20]

theo các bạn thì muốn tìm hướng dẫn sử dụng môddun điều chỉnh DC ở đau, ai có thi cho mình xin ngen. Cám ơn tất cả mọi người trong diễn đàn trước ngen. xin gửi thông tin chia sẻ tới địa chỉ email: tranthang_t20@yahoo.com
thanks