Điều khiển tốc độ động cơ DC trong dải rộng, mômen ổn định

[hopeman]

Nguyên văn bởi NEM CHUA

Các đại ca thông cảm, em là dân cơ khí, mới mày mò học đk được tháng nay ( vì phải đảm nhận nhiệm vụ đk trong nhóm đồ án nên phải bắt đầu sớm thế này híc ), chân ướt chân ráo ngó qua bộ PID, và mạch điện tử nên còn nhiều bỡ ngỡ, hồi làm mấy cái robocon em toàn khoan với cắt chứ chưa bít về điện tử với đk, bây giờ cái j với em cũng rất mới...(

Còn thú thật với thầy namqn em chưa áp bộ PID vào khi tạo tải, chẳng hiểu vì sao mà em lại nghĩ động cơ phải đáp ứng đc ngay cả khi k có bộ đk thì công suất mới có thể đủ cho việc hoạt động khi có bộ đk ( chắc ngớ ngẩn quá phải không các bác ).

Còn em nói hiểu ra vấn đề là vì cả sáng nay vừa mới nhờ một anh bên tự động hóa giảng giải cho ít kinh nghiệm, anh ý nói không phải lỗi do tần số PWM ( vì bộ PID số anh ý làm với MC 33887 chạy rất ngon, đáp ứng nhanh, khá tốt ở vận tốc thấp, em đã thử tải chạy vẫn ok và bám tốc độ đặt khi thay đổi tải khá nhanh). Tới đây em sẽ bảo mấy bạn trong nhóm làm lại mạch hẳn hoi để thí nghiệm với bộ đk số trên cơ sở kế thừa và thêm vòng đk vị trí và dòng điện nếu có thể ( vừa rồi xin dược mấy mô đun MC 33887 của mấy bác làm robot về cắm bo chả hiểu cắm lỏng chân thế nào mà cứ vài ngày lại đi một em chán)

Vì em không biết nhiều về khoản này nên có j em hỏi hơi chán (ngớ ngẩn) mong các đại ca bỏ quá nhé ,cảm ơn các đại ca đã giúp đỡ em ! Ủa mà sao k thấy nhiều bạn nữa vào bàn cho thêm sôi nổi nhi, đìu hiu quá...

mình nghĩ là nếu bạn thử như thế này thì sẽ không đúng đâu
khi bạn sử dụng bộ PID vào thì dù chạy ở tốc độ chậm (200-300v/Ph) mà bạn tăng tải lên thì bộ PID sẽ tự động tăng độ rộng xung của bạn và thậm chí có thể đạt đến công xuất tối đa của động cơ.
chính vì thế, ở góc độ cảm tính, nếu bạn muốn biết là đông cơ có thể chịu nổi tải hay không mà chưa có PID thì nên để độ rộng xung 100% mà thử nghiệm với tải.
không biết mình có nói lung tung không nhỉ ???

[NEM CHUA]

Nguyên văn bởi hopeman

mình nghĩ là nếu bạn thử như thế này thì sẽ không đúng đâu
khi bạn sử dụng bộ PID vào thì dù chạy ở tốc độ chậm (200-300v/Ph) mà bạn tăng tải lên thì bộ PID sẽ tự động tăng độ rộng xung của bạn và thậm chí có thể đạt đến công xuất tối đa của động cơ.
chính vì thế, ở góc độ cảm tính, nếu bạn muốn biết là đông cơ có thể chịu nổi tải hay không mà chưa có PID thì nên để độ rộng xung 100% mà thử nghiệm với tải.
không biết mình có nói lung tung không nhỉ ???

Bác nói rất đúng em đã thử lại với 100% xung, 30W chạy ngon, không giữ nổi ấy chứ . Khi cho bộ PID vận tốc vô, để vận tốc 300 ( bằng 1/10 v max ), giữ nhẹ từ từ thì thấy vận tốc k đổi do PWM được tự điều chỉnh, bất ngờ giữ mạnh (tải thay đổi đột ngột) thì cảm giác động cơ hơi hụt hơi một chút (rất ngắn) rồi lại chở lại vận tốc cũ, ke ke em vẫn đang ngâm cứu thêm thấy phần điều khiển rất thú vị .

Mà bộ tham số Kp Ki Kd là do anh bạn hướng dẫn tìm mò thôi nên em nghĩ tìm đc một bộ thông số tốt hơn nó còn đáp ứng tốt và nhanh hơn. Em đang tìm cách lồng thêm vòng đk dòng điện vào bộ đk này ( vì trong datasheet của MC33887 có nói tới chân phản hồi dòng của nó k biết có phải 1 loại cảm biến Hall k ) để có thế ổn định dòng điện (mô men) ở tốc độ thấp. Em nghĩ thế k biết có đúng k ????