Tìm người làm bài tập thực hành: Bộ ĐK PID động cơ DC

[minhcuong]

Phiên bản này tốt hơn. Viết rõ ràng, và cẩn thận hơn. Đổi lại extension *.m để chạy trong Matlab.

các bạn có thể thay đổi thông số của DCMotor vào các parameter phía trên.

Xem trong Attach là S-Curve thực sự của motor tracking theo S-Curve tạo tuần tự.

Phương pháp của tôi rất đơn giản, tất nhiên không thể là best được vì tôi chỉ dùng duy nhất một vòng hồi tiếp vị trí:

error = ref_pos - enc_pos;
PWM = Kp*error +  Kd*(error - prev_error);

tải đoạn chỉnh cuối cùng Tail Zone:
có thêm thêm Iterm

if (error<prev_error){
   Intergrate_error -= prev_error;  //Anti windup
} else {
   Intergrate_error += prev_error;
}

if (Intergrate_error>threshold){  //threshold chọn từ 0.1~0.5 maximum của //PWM
Intergrate_error = threshold; 
}
PWM = Kp*error +  Kd*(error - prev_error) + Ki