PIC Vietnam

Go Back   PIC Vietnam > Robotics > Thực hành

Tài trợ cho PIC Vietnam
Trang chủ Đăng Kí Hỏi/Ðáp Thành Viên Lịch Bài Trong Ngày Vi điều khiển

Thực hành Bắt đầu làm một robot như thế nào? Mẹo vặt? Kỹ thuật? Công nghệ?... Hãy bắt tay vào việc...

 
 
Ðiều Chỉnh Xếp Bài
Prev Previous Post   Next Post Next
Old 02-11-2006, 03:38 PM   #10
falleaf
PIC Bang chủ
 
falleaf's Avatar
 
Tham gia ngày: May 2005
Bài gửi: 2,631
:
Send a message via Yahoo to falleaf
Em hỏi câu đó mà anh trả lời thì anh là thằng nói dóc

Em thử nghĩ coi, vấn đề muôn thuở của điều khiển, vẫn chỉ là cái actuator gắn cục tải vào, và mình muốn nó chạy như thế nào thì nó chạy như thế ấy.

Tất nhiên, anh không nói là không có cách để đạt đến một cái gì đó, người ta vẫn có giả pháp Auto Tuning PID, mà anh Hùng đã giới thiệu.

Em có thể download trên www.tailieuvietnam.net

Em có thể gửi file các thông số đo được lên đây, và em có thể dùng Matlab để nhúng các thông số đó, vẽ thành các đồ thị để giới thiệu cho mọi người?

Ngoài ra, em thay cục tải khác, và em thử tìm lại hệ số PID phù hợp cho hai cục tải đó.

Khi em thay tải khác, em cố gắng tìm hệ số bằng một cách cảm tính, bước này anh đã có đề cập trước rồi. Có nghĩa là, anh muốn em cố gắng sử dụng cảm tính của mình, điều chỉnh các hệ số, cho nó chạy, rồi đọc giá trị về, rồi quan sát: rising time (thời gian đáp ứng), overshoot (vọt lố), và ss error (chả biết cái này tiếng Việt gọi là cái gì nữa).

Em quan sát nó, và em cố gắng cảm nhận, giả sử tôi tăng P, thì điều gì xảy ra, giảm P thì điều gì xảy ra, giả sử tôi có một P tương đối tốt, tăng I, thì điều gì xảy ra, giảm I thì điều gì xảy ra.. tương tự cho D...

Tóm lại là, em cố gắng cảm nhận, đây là giai đoạn quan trọng nhất. Bảng tóm tắt những ảnh hưởng anh đã cung cấp trước đây, nhưng không nhớ, nhưng anh vấn muốn em cảm nhận nhiều hơn khi thực hành điều khiển.

Chúc vui.
falleaf vẫn chưa có mặt trong diễn đàn   Trả Lời Với Trích Dẫn
 


Quyền Sử Dụng Ở Diễn Ðàn
You may not post new threads
You may not post replies
You may not post attachments
You may not edit your posts

BB code is Mở
Smilies đang Mở
[IMG] đang Mở
HTML đang Tắt

Chuyển đến


Múi giờ GMT. Hiện tại là 01:42 AM.


Được sáng lập bởi Đoàn Hiệp
Powered by vBulletin®
Page copy protected against web site content infringement by Copyscape
Copyright © PIC Vietnam