Tìm người làm bài tập thực hành: Bộ ĐK PID động cơ DC

[scentoflove]

Biết ai ko mechatronic, he he làm interface xấu quá. Interface nè

dao động liên tục

dao động tắt dần

vọt lố

vọt lố sau đó tiến tới set point


Cái nét cuối đồ thị là do soft thêm vào ko phải đáp ứng động cơ. làm cho mình xài nên mọi người đừng chê nha buồn lắm đó.

Ko biết cách phóng to ra (75% nhung nó vẫn cứ chọn 50%)

[falleaf]

Nguyên văn bởi scentoflove

Biết ai ko mechatronic, he he làm interface xấu quá. Interface nè

Giao diện này làm rất đẹp, em có thể mô tả tính năng của giao diện em làm không, và gửi source code lên cho mọi người. Lưu ý, dự án này là một dự án mở, tất cả đều chia sẻ ở dạng opensource, như vậy, những người khác mới theo dõi được và làm theo được.


Mechatronic cũng vậy, bạn có thể gửi source lên cho mọi người thông qua host của picvietnam (nhớ tắt firewall khi đăng nhập vào host, nếu gặp trục trặc).

Xem chữ ký của F để biết cách đăng nhập vào host.

Chúc vui

[falleaf]

Gửi hình này chắc là em sẽ hiểu ngay thôi. Hôm qua hình như có bạn nào đó cũng hỏi F câu này trên YM. Lúc đó trả lời rằng chu kỳ không thể lớn hơn chu kỳ của tổng thời gian lên và thời gian xuống.

Có nghĩa là nếu như các bạn tạo xung với nó, thì xung chỉ có hiệu lực trong vùng đó, không thể nhỏ hơn. Vì vậy, kết quả của bạn nói là 140KHz là đúng. Như vậy, chúng ta chỉ có thể kết luận, xung điều khiển phải nhỏ hơn 140KHz, chứ không có kết luận gì khác được.

Nhìn vào hình, nếu như tạo xung liên tục 140KHz, thì chúng ta thấy rằng, không còn khả năng điều động xung PWM nữa.

Và các kết luận của các bạn trên kia là đúng, hãy tính ra con số để điều khiển PWM 8 bit, tức là phải chia độ rộng điều khiển ra thành 256 đoạn. Nếu điều khiển ở 140KHz, thì hoàn toàn không thể điều động xung được nữa. Đó chính là kết luận mà mọi người nói đến.

Chúc vui.

F vẽ xanh đỏ mà quên chú thích, cái xanh đỏ là để F muốn nhắc lại cái phần anh Nam đã nói.

Thời gian lên và thời gian xuống, tổng thời gian này là T_xanh, như vậy, nếu mà T_đỏ là chu kỳ điều khiển, thì các bạn sẽ thấy rằng T_xanh << T_đỏ (<< = rất nhỏ hơn), thì mới tốt. Nếu như T_xanh xấp xỉ T_đỏ, thì rõ ràng khả năng điều khiển không đạt hiệu quả, vì cái chúng ta muốn là xung vuông. Khoảng điều khiển khả dĩ như anh Nam nói ở đây là T_đỏ, tức là từ 0% PWM đến 100% PWM. Nhưng một nghịch lý nếu T_xanh quá lớn, trường hợp này là 20% T_đỏ, thì không thể chấp nhận được (đó là trường hợp 20KHz). Để giảm đi khoảng 20 lần, tức là còn khoảng 1%, thì có lẽ chỉ có thể điều khiển được ở 1KHz mà thôi. Hình dung một cách nôm na là PWM sai số 1%. Nếu điều khiển ở 140KHz thì sai số là 100% (vì không điều khiển được gì), nếu điều khiển ở 20KHz thì sai số là 20%, còn nếu điều khiển ở 1KHz thì sai số là khoảng 1% (tất nhiên điều này nói không chính xác lắm, nhưng có thể hình dung nôm na như vậy).

Một vấn đề khác nữa sẽ xảy ra ở giai đoạn tốc độ đóng ngắt này, các bạn thấy rằng, nguyên lý mạch cầu H, là đóng mở theo từng cặp. Nếu giờ, tưởng tượng. Chúng ta ra lệnh mở cái cặp Trên_trái và Dưới_phải, đóng cặp Dưới trái, Trên phải của cầu H.

Giả sử, tốc độ của vi điều khiển là 0.2us. Chúng ta thực hiện một lệnh đóng mở liên tiếp nhau. Thì các bạn thấy rõ ràng rằng, trên chưa kịp tắt hẳn vì thời gian xuống của nó là 3us, còn dưới đang đóng lại. Chuyện gì sẽ xảy ra?

Có rất nhiều vấn đề cần phải quan tâm ở tốc độ đóng mở này đấy.

Chúc vui

[falleaf]

Mọi người giải quyết xong phần mô hình chưa, hiện nay mới có một người làm xong mô hình và đang sửa. Bạn gì đó post mô hình lên, nhưng mà F down phim về chạy không được, chắc định đạng mp4 F không xem được. Bạn có thể chụp lại hình cho mọi người xem.

Chúc vui