PIC Vietnam

Go Back   PIC Vietnam > Robotics > Thực hành

Tài trợ cho PIC Vietnam
Trang chủ Đăng Kí Hỏi/Ðáp Thành Viên Lịch Bài Trong Ngày Vi điều khiển

Thực hành Bắt đầu làm một robot như thế nào? Mẹo vặt? Kỹ thuật? Công nghệ?... Hãy bắt tay vào việc...

Trả lời
 
Ðiều Chỉnh Xếp Bài
Old 12-09-2007, 04:50 PM   #1
namqn
Trưởng lão PIC bang
 
Tham gia ngày: Feb 2006
Nơi Cư Ngụ: Tp. HCM, Việt Nam
Bài gửi: 3,025
:
Send a message via Yahoo to namqn
Trích:
Nguyên văn bởi scentoflove View Post
Như vậy mạch cần mở Q2 Q4 ỏ trạng thái default, khi ta cần động quay theo chiều thuần thì ngắt Q2 trước sau đó mở Q1 (hay là ngược lại hả anh namqn). Như vậy coi như Q2 va Q4 chỉ có on và off ko cần pwm ???. Giờ e muốn đảo chiều thì phải về lại trạng thái 2, sau đó mới bắt đầu cho qua trạng thái 3.
Trong lúc PWM thay đổi duty hay chuyên on off trong chu kỳ ta ko cần chuyển đổi ve lại trạng thái 2.
Ngắt Q2 rồi đóng Q1, như vậy mới tránh trùng dẫn (shoot through). Để tạo điều rộng xung thì không nhất thiết phải đóng ngắt cả 2 khóa, chỉ cần một khóa thực hiện chức năng đó thôi. Đúng như bạn nói, Q2 và Q4 chỉ dùng để chọn chiều quay. Để đổi chiều quay, bạn nên về trạng thái 2 và chờ đến khi tốc độ động cơ giảm về gần 0 rồi mới đổi chiều quay.

Như tôi đã nói ở post trước, việc điều rộng xung luôn liên quan đến trạng thái 2, do đó khi thay đổi độ rộng xung thì bạn sẽ chuyển đổi giữa trạng thái 2 (đặt điện áp 0V vào động cơ) và trạng thái 1 (chiều thuận) hay trạng thái 3 (chiều ngược).

Thân,
__________________
Biển học mênh mông, sức người có hạn.

Đang gặp vấn đề cần được giúp đỡ? Hãy dành ra vài phút đọc luồng sau:
http://www.picvietnam.com/forum/showthread.php?t=1263
namqn vẫn chưa có mặt trong diễn đàn   Trả Lời Với Trích Dẫn
Old 12-09-2007, 11:46 PM   #2
scentoflove
Đệ tử 6 túi
 
Tham gia ngày: Mar 2006
Bài gửi: 129
:
Em viết chương trình kích thử mạch cầu H chiều nay và có 1 số thắc mắc.
Em viết pic4331, Fcy=10MIPS, PTPER=1249, duty 90% dùng Power PWM của 4331
Khi chọn prescaler = 1:4, ta có tần số pwm=Fcy/(PTPER+1)/pre=2KHz, khi lập trình động cơ chạy chiều thuận 5s rồi chuyển sang trạng thái 2 rồi đảo chiều chạy 5s trong while(1) thì khi quay động cơ áp trên động cơ dao động khá lớn 18-22V (V=24V) và trong vòng lặp có 1 số lần khi đảo chiều động cơ ko quay (quay thuận dừng lại ko quay thay vì quay nghịch sau đó quay thuận trở lại)
Khi chọn precaler = 1: 16, pwm tần số 500Hz thì việc đảo chiều quay ko vấn đề gì và áp trên động cơ lại ổn định 18V
Tần số tăng thì việc khởi động lại sau khi Q2 va Q4 dẫn là random, tần số càng cao thì khả năng động cơ ko quay càng nhiều sau khi kích quay theo 1 chiều nào đó. Áp trên động cơ dao động (động cơ quay giật giật)
Tần số giảm mọi việc ok
Em nghĩ là vấn đề ở tụ Cb ko biết đúng hay sai. Theo appnote thi mach cầu H voi IRF540 Cb=0.47uF em xài 1uF, Db là 4148. Rgate=10ohm
scentoflove vẫn chưa có mặt trong diễn đàn   Trả Lời Với Trích Dẫn
Old 13-09-2007, 12:00 AM   #3
namqn
Trưởng lão PIC bang
 
Tham gia ngày: Feb 2006
Nơi Cư Ngụ: Tp. HCM, Việt Nam
Bài gửi: 3,025
:
Send a message via Yahoo to namqn
Trích:
Nguyên văn bởi scentoflove View Post
Em viết chương trình kích thử mạch cầu H chiều nay và có 1 số thắc mắc.
Em viết pic4331, Fcy=10MIPS, PTPER=1249, duty 90% dùng Power PWM của 4331
Khi chọn prescaler = 1:4, ta có tần số pwm=Fcy/(PTPER+1)/pre=2KHz, khi lập trình động cơ chạy chiều thuận 5s rồi chuyển sang trạng thái 2 rồi đảo chiều chạy 5s trong while(1) thì khi quay động cơ áp trên động cơ dao động khá lớn 18-22V (V=24V) và trong vòng lặp có 1 số lần khi đảo chiều động cơ ko quay (quay thuận dừng lại ko quay thay vì quay nghịch sau đó quay thuận trở lại)
Khi chọn precaler = 1: 16, pwm tần số 500Hz thì việc đảo chiều quay ko vấn đề gì và áp trên động cơ lại ổn định 18V
Tần số tăng thì việc khởi động lại sau khi Q2 va Q4 dẫn là random, tần số càng cao thì khả năng động cơ ko quay càng nhiều sau khi kích quay theo 1 chiều nào đó. Áp trên động cơ dao động (động cơ quay giật giật)
Tần số giảm mọi việc ok
Em nghĩ là vấn đề ở tụ Cb ko biết đúng hay sai. Theo appnote thi mach cầu H voi IRF540 Cb=0.47uF em xài 1uF, Db là 4148. Rgate=10ohm
Bạn dùng tụ 1 uF loại nào? Chỉ có 1 tụ đó thôi hay còn có tụ nào khác?

Thân,
__________________
Biển học mênh mông, sức người có hạn.

Đang gặp vấn đề cần được giúp đỡ? Hãy dành ra vài phút đọc luồng sau:
http://www.picvietnam.com/forum/showthread.php?t=1263
namqn vẫn chưa có mặt trong diễn đàn   Trả Lời Với Trích Dẫn
Old 13-09-2007, 12:10 AM   #4
scentoflove
Đệ tử 6 túi
 
Tham gia ngày: Mar 2006
Bài gửi: 129
:
Tụ hóa 1uF đó anh, chỉ có 2 tụ hóa 1uF ở 2 con IR thôi, các tụ lọc nguồn là tụ pi 104 . Em nghĩ là mạch IR xài tần số cao tốt hơn tần số thấp chứ sao lại ngược lại
scentoflove vẫn chưa có mặt trong diễn đàn   Trả Lời Với Trích Dẫn
Old 13-09-2007, 12:19 AM   #5
namqn
Trưởng lão PIC bang
 
Tham gia ngày: Feb 2006
Nơi Cư Ngụ: Tp. HCM, Việt Nam
Bài gửi: 3,025
:
Send a message via Yahoo to namqn
Trích:
Nguyên văn bởi scentoflove View Post
Tụ hóa 1uF đó anh, chỉ có 2 tụ hóa 1uF ở 2 con IR thôi, các tụ lọc nguồn là tụ pi 104 . Em nghĩ là mạch IR xài tần số cao tốt hơn tần số thấp chứ sao lại ngược lại
Bạn nên dùng tụ tantalum, tụ hóa có điện trở nối tiếp tương đương (ESR) và dòng rò khá lớn.

Thân,
__________________
Biển học mênh mông, sức người có hạn.

Đang gặp vấn đề cần được giúp đỡ? Hãy dành ra vài phút đọc luồng sau:
http://www.picvietnam.com/forum/showthread.php?t=1263
namqn vẫn chưa có mặt trong diễn đàn   Trả Lời Với Trích Dẫn
Old 13-09-2007, 12:23 AM   #6
scentoflove
Đệ tử 6 túi
 
Tham gia ngày: Mar 2006
Bài gửi: 129
:
Tụ tantalum ở chợ mua nói thế nào hả anh, loại này e chưa xài bao giờ.
Anh có thể giải thích giúp em chổ đáp ứng tần số.
Em cấp Vdd=Vcc=15V thì pwm 5V ko thể đk được IR -> mach có 3 mức áp Vdd=5V Vcc=15V V=24V tất cả chung mass thì pwm mới đk đc IR đóng mở FET

thay đổi nội dung bởi: scentoflove, 13-09-2007 lúc 07:50 AM.
scentoflove vẫn chưa có mặt trong diễn đàn   Trả Lời Với Trích Dẫn
Old 13-09-2007, 07:02 PM   #7
namqn
Trưởng lão PIC bang
 
Tham gia ngày: Feb 2006
Nơi Cư Ngụ: Tp. HCM, Việt Nam
Bài gửi: 3,025
:
Send a message via Yahoo to namqn
Trích:
Nguyên văn bởi scentoflove View Post
Tụ tantalum ở chợ mua nói thế nào hả anh, loại này e chưa xài bao giờ.
Anh có thể giải thích giúp em chổ đáp ứng tần số.
Em cấp Vdd=Vcc=15V thì pwm 5V ko thể đk được IR -> mach có 3 mức áp Vdd=5V Vcc=15V V=24V tất cả chung mass thì pwm mới đk đc IR đóng mở FET
Theo tôi biết thì ngoài Hà Nội gọi là tụ tantan, còn ở Tp. HCM thì tôi không rõ nó được gọi như thế nào, vì tôi chỉ nhìn vào là biết nó có phải tụ tantalum hay không, và nếu đúng thì tôi cứ chỉ vào nó mà hỏi mua.

Bạn có thể xem trang sau để biết mặt mũi cái tụ tantalum:
http://www.uoguelph.ca/~antoon/gadgets/caps/caps.html

Về đáp ứng tần số, sau này bạn hiểu thêm về các mạch điện tử thì có lẽ sẽ hiểu ra được. Ở đây không tiện trình bày.

Bạn đọc lại datasheet của IR2110 để biết các điện áp ngưỡng của các mức logic '1' và '0' ở ngõ vào của IR2110. Khi thiết kế mạch điều khiển cần chú ý điểm này.

Thân,
__________________
Biển học mênh mông, sức người có hạn.

Đang gặp vấn đề cần được giúp đỡ? Hãy dành ra vài phút đọc luồng sau:
http://www.picvietnam.com/forum/showthread.php?t=1263
namqn vẫn chưa có mặt trong diễn đàn   Trả Lời Với Trích Dẫn
Old 04-10-2007, 03:52 PM   #8
hampic
Đệ tử 1 túi
 
hampic's Avatar
 
Tham gia ngày: Sep 2007
Bài gửi: 14
:
Trích:
Nguyên văn bởi scentoflove View Post
Em viết chương trình kích thử mạch cầu H chiều nay và có 1 số thắc mắc.
Em viết pic4331, Fcy=10MIPS, PTPER=1249, duty 90% dùng Power PWM của 4331
Khi chọn prescaler = 1:4, ta có tần số pwm=Fcy/(PTPER+1)/pre=2KHz, khi lập trình động cơ chạy chiều thuận 5s rồi chuyển sang trạng thái 2 rồi đảo chiều chạy 5s trong while(1) thì khi quay động cơ áp trên động cơ dao động khá lớn 18-22V (V=24V) và trong vòng lặp có 1 số lần khi đảo chiều động cơ ko quay (quay thuận dừng lại ko quay thay vì quay nghịch sau đó quay thuận trở lại)
Khi chọn precaler = 1: 16, pwm tần số 500Hz thì việc đảo chiều quay ko vấn đề gì và áp trên động cơ lại ổn định 18V
Tần số tăng thì việc khởi động lại sau khi Q2 va Q4 dẫn là random, tần số càng cao thì khả năng động cơ ko quay càng nhiều sau khi kích quay theo 1 chiều nào đó. Áp trên động cơ dao động (động cơ quay giật giật)
Tần số giảm mọi việc ok
Em nghĩ là vấn đề ở tụ Cb ko biết đúng hay sai. Theo appnote thi mach cầu H voi IRF540 Cb=0.47uF em xài 1uF, Db là 4148. Rgate=10ohm
Theo kinh nghiệm của mình, thì khi bạn đảo chiều quay, không phải là có những lúc không quay mà là lúc nào cũng không quay. Vì sao? Vì khi bạn cho Q2 và Q4 cùng dẫn, điều này sẽ là cho động cơ bị khóa, ko quay chiều nào được cả. Nếu bạn muốn đảo chiều thì nên điều khiển bằng cách cho 50% của PWM dưới là chiều 1, 50% PWM trên là chiều 2, khi đó bạn sẽ đảo chiều dể dàng hơn và không nên quay về trạng thái 2, chỉ dùng trạng thái này khi bạn muốn động cơ dừng hẳn.
Thân.
hampic vẫn chưa có mặt trong diễn đàn   Trả Lời Với Trích Dẫn
Old 04-10-2007, 03:10 PM   #9
hampic
Đệ tử 1 túi
 
hampic's Avatar
 
Tham gia ngày: Sep 2007
Bài gửi: 14
:
Trích:
Nguyên văn bởi namqn View Post
Ngắt Q2 rồi đóng Q1, như vậy mới tránh trùng dẫn (shoot through). Để tạo điều rộng xung thì không nhất thiết phải đóng ngắt cả 2 khóa, chỉ cần một khóa thực hiện chức năng đó thôi. Đúng như bạn nói, Q2 và Q4 chỉ dùng để chọn chiều quay. Để đổi chiều quay, bạn nên về trạng thái 2 và chờ đến khi tốc độ động cơ giảm về gần 0 rồi mới đổi chiều quay.

Như tôi đã nói ở post trước, việc điều rộng xung luôn liên quan đến trạng thái 2, do đó khi thay đổi độ rộng xung thì bạn sẽ chuyển đổi giữa trạng thái 2 (đặt điện áp 0V vào động cơ) và trạng thái 1 (chiều thuận) hay trạng thái 3 (chiều ngược).

Thân,
Nếu ở trạng thái 2, namqn nói là đặt điện áp 0V vào động cơ nhưng thực chất là nối 2 đầu cuộn dây động cơ, việc này có hợp lý khi đk cơ hay không, vì nếu nối như vậy, động cơ sẽ bị đứng yên ngay tức khắc, trong khi động cơ đang chạy nhanh, việc này có tốt ko? Theo tôi hiểu thì chỉ ở trạng thái 2 khi cần thắng động cơ mà thôi.
hampic vẫn chưa có mặt trong diễn đàn   Trả Lời Với Trích Dẫn
Old 04-10-2007, 05:48 PM   #10
namqn
Trưởng lão PIC bang
 
Tham gia ngày: Feb 2006
Nơi Cư Ngụ: Tp. HCM, Việt Nam
Bài gửi: 3,025
:
Send a message via Yahoo to namqn
Trích:
Nguyên văn bởi hampic View Post
Nếu ở trạng thái 2, namqn nói là đặt điện áp 0V vào động cơ nhưng thực chất là nối 2 đầu cuộn dây động cơ, việc này có hợp lý khi đk cơ hay không, vì nếu nối như vậy, động cơ sẽ bị đứng yên ngay tức khắc, trong khi động cơ đang chạy nhanh, việc này có tốt ko? Theo tôi hiểu thì chỉ ở trạng thái 2 khi cần thắng động cơ mà thôi.
Hằng số thời gian của hệ cơ thường lớn hơn nhiều lần so với hằng số thời gian của hệ điện. Đúng là khi nối tắt hai đầu cuộn dây phần ứng của động cơ thì động cơ ở trạng thái hãm động năng, nhưng thời gian động cơ ở trạng thái này là rất nhỏ so với thời gian cần thiết để động cơ giảm tốc độ về đến trạng thái đứng yên.

Bạn yên tâm về logic mà tôi đã đề nghị, tôi đã viết giáo trình cho khoa Điện - Điện Tử của ĐHBK HCM về các loại động cơ (Giáo trình 'Kỹ thuật điện đại cương', các tác giả Trương Sa Sanh, Nguyễn Xuân Cường, Nguyễn Quang Nam). Sinh viên của tôi đã làm luận văn tốt nghiệp về điều khiển động cơ DC theo cách này cách đây hơn 3 năm.

Thân,
__________________
Biển học mênh mông, sức người có hạn.

Đang gặp vấn đề cần được giúp đỡ? Hãy dành ra vài phút đọc luồng sau:
http://www.picvietnam.com/forum/showthread.php?t=1263
namqn vẫn chưa có mặt trong diễn đàn   Trả Lời Với Trích Dẫn
Trả lời


Quyền Sử Dụng Ở Diễn Ðàn
You may not post new threads
You may not post replies
You may not post attachments
You may not edit your posts

BB code is Mở
Smilies đang Mở
[IMG] đang Mở
HTML đang Tắt

Chuyển đến


Múi giờ GMT. Hiện tại là 02:02 AM.


Được sáng lập bởi Đoàn Hiệp
Powered by vBulletin®
Page copy protected against web site content infringement by Copyscape
Copyright © PIC Vietnam