pid ổn định tốc độ động cơ

[nhat925]

cái vấn đề trong cái pid mà e đang cần hỏi là cái Udk của em nó ngược ngược.ví dụ.trong mô phỏng khi e làm vận tốc thực lớn hơn so với vận tốc đặt thì cái U nó lại dương.ngược lại khi mà vận tốc đặt lớn hơn vận tốc thực thì U nó âm làm cho k có xung ra.mấy anh xem dùm cho e cái set_pwm(value) của là đúng trong trường hợp này k??e thấy nó sai sai sao đó
http://www.mediafire.com/?wnzwezyuiwg