Tìm người làm bài tập thực hành: Bộ ĐK PID động cơ DC

[namqn]

Trong thực tế thì tải có nhiều hình dạng, và kích thước, và chúng ta thường không thể ép buộc người dùng về việc chọn lựa hình dạng, kích thước. Do đó, động cơ có thể làm việc với nhiều loại tải khác nhau, với mômen quán tính có thể nhỏ hơn hay lớn hơn của động cơ. Thông thường mômen quán tính của tải là lớn hơn của động cơ.

Chúng ta có thể làm theo cách sau để xác định mômen quán tính tương đối của tải so với của động cơ (chính xác hơn là của hệ rôto trong động cơ, vì stato không quay). Trước hết chúng ta đo đáp ứng tốc độ theo thời gian của động cơ khi không tải, động cơ được đóng vào nguồn điện có giá trị nhỏ hơn điện áp định mức (khoảng 1/3 đến 1/2 điện áp định mức) để tránh dòng điện khởi động quá lớn (dù là khởi động không tải). Sau đó chúng ta đo đáp ứng tốc độ theo thời gian của động cơ khi có tải, cũng với nguồn điện như trên. Có thể tính gần đúng là tỷ số của mômen quán tính của trường hợp sau (bằng tổng mômen quán tính của động cơ và của tải) với mômen quán tính của trường hợp đầu (chỉ có mômen quán tính của động cơ) bằng tỷ số của thời gian tăng ở trường hợp sau với thời gian tăng ở trường hợp đầu.

Nên làm tải hình trụ với đường kính bằng khoảng 1/2 đến 2/3 đường kính động cơ, và chiều dài tương đương với chiều dài của động cơ.

Trong các hệ truyền động thì mômen quán tính tương đối của tải so với của động cơ có ý nghĩa hơn giá trị tuyệt đối của mômen quán tính.

Nói thêm một chút về cách xác định mômen định mức của động cơ. Động cơ của bạn tinhthanthep có thông số: 38V, 1.9A, 53W, 3700 rpm.

Công suất đầu vào định mức = 38Vx1.9A = 72.2W
Công suất đầu ra định mức = 53W
Hiệu suất định mức = 53/72.2 = 73.4%
Tốc độ định mức = 3700 rpm = 387.5 rad/s
Mômen định mức = 53W/387.5 rad/s = 0.137 Nm

Khi khởi động (mở máy) thì dòng điện tăng lên nhiều lần, giả sử bằng 10 lần dòng định mức, khi đó mômen mở máy sẽ bằng 10 lần mômen định mức (nghĩa là 1.37 Nm trong ví dụ trên).

Với dự án của chúng ta thì các bạn có thể chọn tải với mômen quán tính bằng với của động cơ (nghĩa là bạn sẽ có tỷ số giữa thời gian tăng khi khởi động có tải và không tải là 2).

Thân,

[tinhthanthep]

Hình chụp của động cơ của tớ đây:
Tớ đang đi đặt làm cái gá cơ khí và tải. Một vài hôm nữa là sẽ có ảnh.

[hoanf]

HIHI. Chào buổi sáng mọi người!
Em và bạn bluepine đã làm xong mô hình hôm nay post hình cho mọi người coi
Mô hình khá đẹp (khá tốn tiền )
Một điều tụi em đang quan tâm là làm sao tìm được datasheet của cái động cơ quỷ quái này.(do nó kô ghi thông số trên vỏ và bọn em đã tìm thử nhưng rất khó kiếm)
Sau đây là các chữ còn lưu lại trên động cơ:
JAMAGAWA SEIK CO.LTD
DC MOTOR ENCODERS

Chỉ được có bấy nhiêu các anh à

Ngoài ra các anh có sơ đồ mạch nguồn nào khoảng 50W điện áp có thể tinh chỉnh được gửi cho bọn em để test thử cái động cơ.

Chúc mọi người vui vẻ.
hoanf

[scentoflove]

Động cơ tamgawa mình đã up dataheet ở trên rồi đó nó có nhiều loại từ 30W tới 200W bạn coi trong datasheet giống loại nào nhất.
Động cơ tamgawa thì econder của nó 8 chân 4 chân đen đều nối mass, chân vàng là reference chân xanh dương và xanh lá là pha A và pha B (hoặc ngược lại). MÌnh đang có 1 cái 100W 1000 xung mà encoder bì hư rồi đang kiếm cái khác đây (hic hic 2 cái 1000xung đều ko có cái encoder nào xài được)

[falleaf]

Nguyên văn bởi hoanf

HIHI. Chào buổi sáng mọi người!
Em và bạn bluepine đã làm xong mô hình hôm nay post hình cho mọi người coi
Mô hình khá đẹp (khá tốn tiền )
Một điều tụi em đang quan tâm là làm sao tìm được datasheet của cái động cơ quỷ quái này.(do nó kô ghi thông số trên vỏ và bọn em đã tìm thử nhưng rất khó kiếm)
Sau đây là các chữ còn lưu lại trên động cơ:
JAMAGAWA SEIK CO.LTD
DC MOTOR ENCODERS

Chỉ được có bấy nhiêu các anh à

Ngoài ra các anh có sơ đồ mạch nguồn nào khoảng 50W điện áp có thể tinh chỉnh được gửi cho bọn em để test thử cái động cơ.

Anh đã gửi hình lên cho em rồi đó, nhưng em nhớ coi lại thử, vì em ràng bằng miếng tôn, cho nên anh không biết khi quay có tải, hoặc vận tốc cao, thì động cơ của em có bị rung không? Nếu nó rung, thì rất là phiền. Cho nên anh mới đề nghị làm một cái đế động cơ, và một cái bát rồi bắt ốc vào đó. Như vậy nó cứng chắc hơn.

Phần mayer, em có thể làm cho nó dài ra, đó là một hình thức để làm trục động cơ dài ra. Trên cái bát, em khoan một cái lỗ lớn hơn cái mayer, thì em hoàn toàn có thể đút cái mayer vào, mà cái bát vẫn có thể dày, để đảm bảo độ cứng chắc.

Phần đế, sao không bỏ thêm ít tiền, anh nghĩ chỉ khoảng 20 nghìn thôi, để mua mấy miếng mica dày. Tất nhiên, cái này, em phải bắt nó vào một cái cục gì nặng nặng bên dưới, chứ nếu không thì tấm gỗ không thể nào làm đế cho động cơ được. Bạn nào có tiền thì chơi luôn miếng sắt, còn nếu không, thì dùng ê tô kẹp chặt vào mặt bàn để làm thí nghiệm.

Anh đề nghị em làm cái tấm bát và cái đế bằng mica đi, như vậy cái mô hình sẽ giá trị hơn nhiều, nhìn chuyên nghiệp hơn. Anh nhớ, mua một miếng mica dày 20mm, và kích thước 7cm x 7cm chỉ có khoảng 7000 đồng. Như vậy là được một tấm bát. Thêm một miếng lớn hơn một chút, là em có được tấm đế. Nhưng tấm đế chỉ cần mica mỏng hơn là được, vì đằng nào em cũng phải bắt nó vào cái gì đó cứng chắc, nếu không động cơ quay sẽ bị rung.

Nhắn luôn các bạn khác, nếu các bạn mất công làm rồi, thì nên làm đế và bát bằng nhôm, thép, hoặc mica. Có thể tốn thêm một khoản tiền đấy, nhưng một là, đảm bảo về mặt thiết kế cơ khí (độ cứng vững), hai là mô hình sẽ đẹp và có giá trị hơn rất nhiều. Nếu như nó bị rung, thì phần này nói thiệt là F cũng không biết cách xử lý. Vì trường hợp máy có dao động, thì người ta chỉ xét dao động nhỏ và cộng hưởng, còn ở đây, nếu bắt động cơ không chắc chắn, thì nó rung ... bần bật luôn, kiểu này thì vô phương...

Còn vấn đề nữa, các cục tải của em là làm bằng vật liệu gì thế, nếu làm bằng thép thì anh nghĩ oki rồi đó.

Chúc vui.

[falleaf]

Quên nữa, em chú ý nối dây encoder dài ra chút đi, và làm thật kỹ, quấn băng keo chặt lại, vì cái encoder của em nó có đoạn dây có chút xíu à, thao tác hỏng là cứ phải cắt dần, cắt dần đi, như vậy coi chừng đó. Làm cẩn thận nhé em.

Chúc vui

[falleaf]

Thủ thuật thao tác với mica:

Nếu các bạn làm việc với mica, các bạn không cần tạo ren để bắt vít đâu, chỉ cần các bạn khoang cái lỗ nhỏ hơn con vít chút, hơ con vít trên ngọn lửa đèn...zippo , cho nó nóng lên, các bạn có thể bắt trực tiếp vào, mica nó chảy ra, và tự tạo ren, đồng thời, khi nó cứng lại, nó bám cứng ngắc vào con vít luôn.

Đây chỉ là thủ thuật, thu thuật luôn có cái lợi và cái hại của nó. Thủ thuật là cái để nói ra miệng, nhưng không khuyên dùng.

Chúc vui

[bluepine]

Chào mọi người,
tiếp thu ý kiến của anh F, bọn tớ sẽ thêm phần đế maika để mô hình chắc chắn hơn, thẩm mỹ hơn.
À, tớ vừa sưu tầm được một sơ đồ mạch động lực điều khiển động cơ servo dùng cầu H, mời các bạn cùng tham khảo và cho ý kiến nhé, so với sơ đồ của anh F thì mạch này có một số điểm khác sau:
- Mạch dùng FET để làm khoá điện tử vì đáp ứng tần số của FET cao hơn tranitor (minh nghĩ thế).
- Các cổng NAND của IC 74LS00 giữ cho hai tín hiệu thuận (FOR) và ngược (REV) khoá chéo lẫn nhau nhằm tránh hiện tượng trùng dẫn của hai cặp FET. tại mỗi thời điểm chỉ có một cặp FET được dẫn mà thôi.
- Các diod Zener bảo vệ cực cổng của FET.
mến.