Encoder: absolute và incremental? Dùng loại nào?

[odense]

Nguyên văn bởi falleaf

Thực ra, sân chơi robocon nhỏ quá, cho nên những cái anh nói lại trở nên vô nghĩa, vì thậm chí có những con robot chẳng bao giờ phải đếm vạch hay encoder gì cả. Với quãng đường di chuyển 30m, sai số cho rằng tăng đến 1% thì cũng chỉ sai có 30cm. Trong khi sân có 3m thì sai số chỉ còn lại 3cm, nó còn nhỏ hơn cái vạch trắng 4-5cm nữa.

Tóm lại, em phải thực hành thử, và xem hai giải pháp cái nào tốt hơn. Cá nhân anh khuyên nên dò vạch trắng.

Chúc vui.

Đồng ý với Falleaf là Robocon là một sân chơi nhỏ (xét theo khía cạnh kiến thức về Robotics). Kiến thức cần dùng đến của chuyên ngành robotics thật sự rất ít với chỉ cần một vài loại sensor đơn giản (IR array for line following, IR detector, và một vài loại sensor đơn giản khác là có thể đáp ứng được). Có lẽ yêu cầu cao nhất của cuộc chơi Robocon có lẽ là CƠ KHÍ CHÍNH XÁC & một chút của tối ưu hóa tốc độ robot. Chắc chắn rằng đây không phải là một công việc dễ đối với sinh viên VN hiện nay vì thật sự rất ít trường đại học có hệ thống máy móc cơ khí tốt cho Sinh Viên sử dụng cũng như có những đầu tư thích đáng cho việc chế tạo Robot.
Như Fallleaf đề cấp, encoder khi nhìn qua là một vấn đề đơn giản nhưng để giải quyết khi đi vào chi tiết thì không đơn giản như vậy đâu. Để đáp ứng cho hệ thông đòi hỏi độ chính xác cao thì rất nhiều vấn đề của giải thuật lọc cần được áp dụng, điển hình nhất là Kalman Filtering, Paticle Filter, Baysiean filter nên được áp dụng cho từng trường hợp.
Với một hệ thống không tuyến tính (non-linear systems) thì có lẽ vấn đề này càng khó khắn hơn rất nhiều.
Theo thiết nghĩ của tôi, có lẽ cần phải có thêm những sân chơi khác để chúng ta mở rộng hơn kiến thức của mình về nhưng lĩnh vực liên quan đến Robotics, như là sensor fusion, motion planning algorithm, artificial intelligence..... Nơi đó, mỗi người có thể tự phát triển các kiến thức theo khuynh hướng của riêng mình chứ không bị Quá bó hẹp như Robocon hiện nay.
Xin được cùng chia sẻ suy nghĩ riêng với các bạn
Cheers,