Tìm người làm bài tập thực hành: Bộ ĐK PID động cơ DC

[omlun]

cảm ơn bạn!!
mạch của mình ,do chân encoder mình đưa chân timer 1!
nên mình tính dùng timer 1 để đọc encoder, động cơ mình dùng có công
suất thấp với lại encoder 100 xung/1 vòng nên timer 1 ko sợ bị tràn
mình có sửa lại đoạn code của cậu cho phù hợp với mạch của mình!
khi chạy thử thì no báo lỗi
mong bạn giúp đỡ

#include <16f877a.h>
#fuses HS,NOPROTECT,NOWDT,NOBROWNOUT
#use delay (clock = 20000000)
// Giao tiep vi dieu khien
#use rs232(baud=9600, xmit=PIN_C6, rcv=PIN_C7, parity=N, bits=8) // Giao tiep RS232

#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include <math.h>
#include<ctype.h>

#byte PR2 = 0x92

int16 e2;
int16 e1;
///////////////////////////////////////////////////////

int16 v_set = 250;

/////////////////////////////////////////////////////////
int16 v_cur;
int16 e_sum;
int16 e_del;
int16 flag_timer1;


///////////////////////////////////////////////////////////
unsigned long kp =5;
unsigned long ki = 0.62;
unsigned long kd = 10;
////////////////////////////////////////////////////////////

int16 i = 1 ;
int16 pw_duty;
int16 counted_round_value;
int16 temp_timer0;
int16 temp_timer1;
int16 update_counted_round_value;

#byte TMR0 = 0x01 //timer0 REGISTER
#byte TMR1_L = 0X0E
#byte TMR1_H = 0X0F

#define START_VALUE_TIMER0 5 //tri khoi tao ban dau cua timer0 5, so xung dem duoc moi khi ngat la 255 - 5
#define START_VALUE_TIMER1 5535 //tri khoi tao ban dau cua timer1 65536-5536=60000

#INT_TIMER0 // ngat timer0 tang bien len 1
void TIMER0_int()
{

set_timer0(START_VALUE_TIMER0);
i++;

}

void doc_xung()
{
if ( i==50 )

temp_timer1 = get_timer1();
set_timer1(START_VALUE_TIMER1);//lan tran thu 50 cua timer0 se set timer1
i=0;
if (temp_timer0 == 0){
temp_timer0= 255;
}
v_cur =  2*(temp_timer1 - START_VALUE_TIMER1);
set_timer1(START_VALUE_TIMER1);
i = 1;
//printf("%ld\t",pw_duty);
flag_timer1 = 1;
}


void init_timer0()
{

setup_timer_0(RTCC_INTERNAL | RTCC_DIV_16); // moi lan tran timer0 tuong ung 250*16*1/5 us = 0.8ms,chu ky lay mau=0.8*50=40ms


setup_timer_1(T1_EXTERNAL | T1_DIV_BY_1); // moi lan tran timer0 , khoi tao lai luon gia tri dem xung timer1

enable_interrupts(GLOBAL);
enable_interrupts(INT_TIMER0);

}

void init_PWM(int16 frequency){

setup_ccp1(CCP_PWM); // initiate PWM
PR2 = 20000000/4/frequency - 1; // set PWM period

setup_timer_2(T2_DIV_BY_1,255,1); // initiate time 2 The cycle time will be (1/clock)*4*t2div*(period+1)
// (1/20000000)*4*1*(255+1) = 51.2 us( will over flow every 51.2 us, will intrup every 51.2 uS or 19.5 khz;

}

void cal_pid(){

long temp_kp;
long temp_ki;
long temp_kd;
e2 = v_set - v_cur;
e_sum += e2;
e_del = e2 - e1;
e1 = e2;

temp_kp = kp*e2;
temp_ki = ki*e_sum;
temp_kd = kd*e_del;
pw_duty +=temp_kp;

if (pw_duty <800)
pw_duty += temp_ki;
if (pw_duty <800)
pw_duty += temp_kd;
if (pw_duty <256) // vi khi pw_duty <256 thi PWM chi dieu rong xung 8 bit / //chu khong phai 10 bit,
pw_duty = 256;
if (pw_duty >800) // bao hoa
pw_duty = 800;

printf(" \t%ld", v_cur); // truyen toc do xung ve may tinh hien thi tren Hyperterminal
}

void main()
{
int8 timer0_value;

init_timer0();
init_PWM(19500);

while(true){
if (flag_timer1 ==1){
flag_timer1 = 0;
cal_pid();
set_pwm1_duty(pw_duty);
}
}
}

[bluepine]

#include <16f877a.h>
#fuses HS,NOPROTECT,NOWDT,NOBROWNOUT
#use delay (clock = 20000000)
// Giao tiep vi dieu khien
#use rs232(baud=9600, xmit=PIN_C6, rcv=PIN_C7, parity=N, bits=8) // Giao tiep RS232

#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include <math.h>
#include<ctype.h>


#byte PR2 = 0x92

int16 e2;
int16 e1;
///////////////////////////////////////////////////////

int16 v_set = 350;

/////////////////////////////////////////////////////////
int16 v_cur;
int16 e_sum;
int16 e_del;
int16 flag_timer0;


//////////////////// cac thong so pid ban co the thay doi cho 
//////////////////// phu hop voi dong co cua ban
unsigned long kp =2.5;
unsigned long ki = 0.0092;
unsigned long kd = 0;
////////////////////////////////////////////////////////////

int16 i = 1 ;
int16 pw_duty;
int16 counted_round_value;
int16 temp_timer0;
int16 temp_timer1;
int16 update_counted_round_value;

//#byte TMR0 = 0x01 //timer0 REGISTER
//#byte TMR1_L = 0X0E
//#byte TMR1_H = 0X0F

#define START_VALUE_TIMER0 5 //tri khoi tao ban dau cua timer0 5, so xung dem duoc moi khi ngat la 255 - 5
#define START_VALUE_TIMER1 5535 //tri khoi tao ban dau cua timer1 65536-5536=60000


#INT_TIMER0 // ngat timer0 tang bien len 1
void TIMER0_int()
{

set_timer0(START_VALUE_TIMER0);
i++;

///////////// ban sai cho nay

if(i==60 ){

temp_timer1 = get_timer1();
set_timer1(START_VALUE_TIMER1);
i=0;

v_cur =  2*(temp_timer1 - START_VALUE_TIMER1);

flag_timer0 = 1;
}

}

#INT_TIMER1  /// thuc hien khi ngat timer 1
void timer1_int(){
set_timer1(START_VALUE_TIMER1);


}

void init_timer0()
{

setup_timer_0(RTCC_INTERNAL | RTCC_DIV_16); // moi lan tran timer0 tuong ung 250*16*1/5 us = 0.8ms,chu ky lay mau=0.8*60=48ms


setup_timer_1(T1_EXTERNAL | T1_DIV_BY_2); //  he so chia la 2 moi lan tran timer0 , khoi tao lai luon gia tri dem xung timer1

enable_interrupts(GLOBAL);
enable_interrupts(INT_TIMER0);
enable_interrupts(INT_TIMER1);

}

void init_PWM(int16 frequency){

setup_ccp1(CCP_PWM); // initiate PWM
PR2 = 20000000/4/frequency - 1; // set PWM period

setup_timer_2(T2_DIV_BY_1,255,1); // initiate time 2 The cycle time will be (1/clock)*4*t2div*(period+1)
// (1/20000000)*4*1*(255+1) = 51.2 us( will over flow every 51.2 us, will intrup every 51.2 uS or 19.5 khz;

}

void cal_pid(){

long temp_kp;
long temp_ki;
long temp_kd;
e2 = v_set - v_cur;
e_sum += e2;
e_del = e2 - e1;
e1 = e2;

temp_kp = kp*e2;
temp_ki = ki*e_sum;
temp_kd = kd*e_del;
pw_duty +=temp_kp;

if (pw_duty <1000)
pw_duty += temp_ki;
if (pw_duty <1000)
pw_duty += temp_kd;
if (pw_duty <256) // vi khi pw_duty <256 thi PWM chi dieu rong xung 8 bit / //chu khong phai 10 bit,
pw_duty = 256;
if (pw_duty >1000) // bao hoa
pw_duty = 1000;

printf(" \t%ld", v_cur); // truyen toc do xung ve may tinh hien thi tren Hyperterminal
}

void main()
{
int8 timer0_value;

init_timer0();
init_PWM(19500);
//set_pwm1_duty(500);
while(true){
if (flag_timer0 ==1){
flag_timer0 = 0;
cal_pid();
set_pwm1_duty(pw_duty);
}
}
}

tôi có gửi cho bạn đoạn code để bạn so sánh
thân,

[gaumisa]

minh co tham khao doan code cua bluepine va lam nhu sau : minh da tao 4 nut nhan tren Vb : opencom , closecom , start , stop . Nut start se gui gia tri "a" , stop goi gia tri "b" .
Phan pic minh viet voi muc dich nhu sau :
dung ngat RDA de khi co 1 bye du lieu truyen tu may tinh ( ki tu "a" hay "b" ) , thi con pic dung hoat dong , nhay den gan gia tri do ( khong biet gia tri luc do la ma hay la ki tu nhi ) vao bien tam va kiem tra !
Dung ngat timer0 lam chu ki lay mau , va doc gia tri timer1 ( doc encoder ; chan ccp2 : gan voi tin hieu encoder )
chuong trinh nhu sau :

#include <16f877a.h>
#device *=16 ADC=10 
#fuses HS,NOWDT,NOPROTECT,PUT,BROWNOUT,NOLVP,NOCPD,NOWRT,NODEBUG
#use delay (clock = 20000000)
// Giao tiep vi dieu khien
#use rs232(baud=9600, parity=N,xmit=PIN_C6, rcv=PIN_C7 ) // Giao tiep RS232
#use i2c(master,fast,sda=PIN_C4,scl=PIN_C3,FORCE_HW)
#use fast_io(A)
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include <math.h>
#include<ctype.h>

#byte PR2 = 0x92

int16 e2;
int16 e1;
///////////////////////////////////////////////////////

int16 v_set = 200;

/////////////////////////////////////////////////////////
int16 v_cur;
int16 e_sum;
int16 e_del;
int16 flag_timer1;
int16 i=1 ;

///////////////////////////////////////////////////////////
unsigned long kp =5;
unsigned long ki = 0.62;
unsigned long kd = 10;
////////////////////////////////////////////////////////////


int16 pw_duty;

int16 temp_timer1;

char tam  ;
#byte TMR0 = 0x01 //timer0 REGISTER
#byte TMR1_L = 0X0E
#byte TMR1_H = 0X0F

#define START_VALUE_TIMER0 5 //tri khoi tao ban dau cua timer0 55, so xung dem duoc moi khi ngat la 255 - 5
#define START_VALUE_TIMER1 15535 //tri khoi tao ban dau cua timer1 65536-15536
#define dir PIN_B3 //or #bit dir = 0x6.3
#define brk PIN_B4
#define pwm PIN_C2
#priority RDA , timer0 
#INT_RDA// ngat khi nhan 1 bye 
RDA_isr()
{

tam=getc(); // lay gia tri tu cong  
}

#INT_TIMER0 // ngat timer0 tang bien len 1
void timer0_int()
{

   set_timer0(START_VALUE_TIMER0);
   i++ ;


   if ( i==50 )//neu nhu sau 50 lan tran cua timer0 (40ms:chu ki lay mau ) thi :

      temp_timer1 = get_timer1();
      set_timer1(START_VALUE_TIMER1);//lan tran thu 50 cua timer0 se set timer1
      v_cur =  8*(temp_timer1 - START_VALUE_TIMER1);
      i = 0;
      printf("%ld\t",pw_duty);
      flag_timer1 = 1;
}


void init_timer0()
{

setup_timer_0(RTCC_INTERNAL | RTCC_DIV_16); // timer0 dung xung ngoai va chia xung vao


setup_timer_1(T1_EXTERNAL | T1_DIV_BY_8); // 

set_timer0(START_VALUE_TIMER0);
set_timer1(START_VALUE_TIMER1);
enable_interrupts(INT_RDA);
enable_interrupts(INT_TIMER0);
enable_interrupts(INT_TIMER1);
enable_interrupts(GLOBAL);
}

void init_PWM(int16 frequency){

setup_ccp1(CCP_PWM); // initiate PWM
PR2 = 20000000/4/frequency - 1; // set PWM period

setup_timer_2(T2_DIV_BY_1,255,1); // initiate time 2 The cycle time will be (1/clock)*4*t2div*(period+1)
// (1/20000000)*4*1*(255+1) = 51.2 us( will over flow every 51.2 us, will intrup every 51.2 uS or 19.5 khz;

}

void cal_pid(){

long temp_kp;
long temp_ki;
long temp_kd;
e2 = v_set - v_cur;
e_sum += e2;
e_del = e2 - e1;
e1 = e2;

temp_kp = kp*e2;
temp_ki = ki*e_sum;
temp_kd = kd*e_del;
pw_duty +=temp_kp;

if (pw_duty <1000)
pw_duty += temp_ki;
if (pw_duty <1000)
pw_duty += temp_kd;
if (pw_duty <1000) // vi khi pw_duty <256 thi PWM chi dieu rong xung 8 bit / //chu khong phai 10 bit,
pw_duty = 256;
if (pw_duty >1000) // bao hoa
pw_duty = 1000;

printf(" \t%ld", v_cur); // truyen toc do xung ve may tinh hien thi tren Hyperterminal
}

void main()
{
int8 timer0_value;

init_timer0();
init_PWM(19500);

while(tam=='a') //vd 'a' ung voi nut quay thuan // khac a , khac (b) la stop
 {


      if (flag_timer1 ==1)
      {
            flag_timer1 = 0;
            cal_pid();
            output_low(pwm);// tat 4 con fet tuc thoi
            delay_us(20);
            output_low(brk);
            output_low(dir);
            delay_us(50);
            set_pwm1_duty(pw_duty);

     }
 }
}

Mong cac ban giup minh ! minh khong biet tai sao khi nhan nut tren VB , mach lai khong chay ! chuong trinh VB da kiem tra dung roi ! thanks nhieu !

[gaumisa]

va day la code vb cua minh :

Private Sub cmdClosecom_Click()
    MSComm.PortOpen = False
    Cmdopencom.Enabled = True
    Cmdstart.Enabled = False
    cmdClosecom.Enabled = False
End Sub

Private Sub cmdexit_Click()
    Unload Me
End Sub

Private Sub Cmdopencom_Click()
    If MSComm.PortOpen = True Then
    MSComm.PortOpen = False
    End If
    MSComm.CommPort = 1
    MSComm.Settings = "9600,N,8,1"
    MSComm.InBufferCount = 0
    MSComm.InputLen = 0
    MSComm.PortOpen = True
    cmdStop.Enabled = False
    Cmdstart.Enabled = True
    Cmdopencom.Enabled = False
    cmdClosecom.Enabled = True
End Sub

Private Sub Cmdstart_Click()
   
   MSComm.Output = "a"
    cmdStop.Enabled = True
    Cmdstart.Enabled = False
    End Sub

Private Sub cmdStop_Click()
    MSComm.Output = "b"
    cmdStop.Enabled = False
    Cmdstart.Enabled = True
End Sub



Private Sub Form_Load()
    Cmdstart.Enabled = False
    cmdStop.Enabled = False
    cmdClosecom.Enabled = False
End Sub

[falleaf]

Gửi thêm cái tutorial PID, cái này cực đơn giản, làm với Matlab, lại rất hay.

Chúc vui

[navy]

Mình muốn làm một bộ điều khiển PID như của bạn. Mình kiếm mãi mới tìm được một em động cơ Encorder 100x/v. Mình đã đọc hết tất cả những bài bạn viết trong luồng "Tìm người làm bài thực hành PID..." và muốn bạn giúp đỡ trong quá trình làm. Không biết luồng trên còn làm việc không hay xong rồi mà mình hỏi mãi không thấy ai trả lời cả. Mình down sơ đồ nguyên lý của bạn bằng Orcard về rồi nhưng không sao mở được,bạn vẽ trên orcard 9.0,9.1,hay 10.0 vậy. Nếu có thể bạn gửi cho mình cả sơ đồ và chương trình bạn viết cho PID giao tiếp với máy tính được không?Cảm ơn bạn nhiều! Mình thực sự rất muốn thử làm cái bạn đã làm này. Cám ơn bạn rất nhiều!Happy New Year 2008! Nếu có thể gửi cho mình qua mail nguyenvan_lanh3@yahoo.com.Mong học hỏi ở bạn nhiều điều bổ ích nhờ các bạn và PICVN!

[jean]

Nguyên văn bởi bluepine

#include <16f877a.h>
#fuses HS,NOPROTECT,NOWDT,NOBROWNOUT
#use delay (clock = 20000000)
// Giao tiep vi dieu khien
#use rs232(baud=9600, xmit=PIN_C6, rcv=PIN_C7, parity=N, bits=8) // Giao tiep RS232

#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include <math.h>
#include<ctype.h>


#byte PR2 = 0x92

int16 e2;
int16 e1;
///////////////////////////////////////////////////////

int16 v_set = 350;

/////////////////////////////////////////////////////////
int16 v_cur;
int16 e_sum;
int16 e_del;
int16 flag_timer0;


//////////////////// cac thong so pid ban co the thay doi cho 
//////////////////// phu hop voi dong co cua ban
unsigned long kp =2.5;
unsigned long ki = 0.0092;
unsigned long kd = 0;
////////////////////////////////////////////////////////////

int16 i = 1 ;
int16 pw_duty;
int16 counted_round_value;
int16 temp_timer0;
int16 temp_timer1;
int16 update_counted_round_value;

//#byte TMR0 = 0x01 //timer0 REGISTER
//#byte TMR1_L = 0X0E
//#byte TMR1_H = 0X0F

#define START_VALUE_TIMER0 5 //tri khoi tao ban dau cua timer0 5, so xung dem duoc moi khi ngat la 255 - 5
#define START_VALUE_TIMER1 5535 //tri khoi tao ban dau cua timer1 65536-5536=60000


#INT_TIMER0 // ngat timer0 tang bien len 1
void TIMER0_int()
{

set_timer0(START_VALUE_TIMER0);
i++;

///////////// ban sai cho nay

if(i==60 ){

temp_timer1 = get_timer1();
set_timer1(START_VALUE_TIMER1);
i=0;

v_cur =  2*(temp_timer1 - START_VALUE_TIMER1);

flag_timer0 = 1;
}

}

#INT_TIMER1  /// thuc hien khi ngat timer 1
void timer1_int(){
set_timer1(START_VALUE_TIMER1);


}

void init_timer0()
{

setup_timer_0(RTCC_INTERNAL | RTCC_DIV_16); // moi lan tran timer0 tuong ung 250*16*1/5 us = 0.8ms,chu ky lay mau=0.8*60=48ms


setup_timer_1(T1_EXTERNAL | T1_DIV_BY_2); //  he so chia la 2 moi lan tran timer0 , khoi tao lai luon gia tri dem xung timer1

enable_interrupts(GLOBAL);
enable_interrupts(INT_TIMER0);
enable_interrupts(INT_TIMER1);

}

void init_PWM(int16 frequency){

setup_ccp1(CCP_PWM); // initiate PWM
PR2 = 20000000/4/frequency - 1; // set PWM period

setup_timer_2(T2_DIV_BY_1,255,1); // initiate time 2 The cycle time will be (1/clock)*4*t2div*(period+1)
// (1/20000000)*4*1*(255+1) = 51.2 us( will over flow every 51.2 us, will intrup every 51.2 uS or 19.5 khz;

}

void cal_pid(){

long temp_kp;
long temp_ki;
long temp_kd;
e2 = v_set - v_cur;
e_sum += e2;
e_del = e2 - e1;
e1 = e2;

temp_kp = kp*e2;
temp_ki = ki*e_sum;
temp_kd = kd*e_del;
pw_duty +=temp_kp;

if (pw_duty <1000)
pw_duty += temp_ki;
if (pw_duty <1000)
pw_duty += temp_kd;
if (pw_duty <256) // vi khi pw_duty <256 thi PWM chi dieu rong xung 8 bit / //chu khong phai 10 bit,
pw_duty = 256;
if (pw_duty >1000) // bao hoa
pw_duty = 1000;

printf(" \t%ld", v_cur); // truyen toc do xung ve may tinh hien thi tren Hyperterminal
}

void main()
{
int8 timer0_value;

init_timer0();
init_PWM(19500);
//set_pwm1_duty(500);
while(true){
if (flag_timer0 ==1){
flag_timer0 = 0;
cal_pid();
set_pwm1_duty(pw_duty);
}
}
}

tôi có gửi cho bạn đoạn code để bạn so sánh
thân,

theo tôi biết thì trong ccs c, nếu 1 biến khai báo là int16 thì mặc định biến đó là biến không dấu. tuy nhiên, sai số e1, e2 lại là số có dấu. Như vậy đoạn code ở trên có hợp lý không?
unsigned long ki = 0.0092. nếu khai báo như thế này thì ki là số nguyên phải không? Nếu vậy thì ki ở đây sẽ bằng 0. Không biết tôi có sai chỗ nào không. Các bạn góp ý nhé

[namqn]

Hai vấn đề bạn jean thảo luận đều đúng.

Nếu không dùng directive #TYPE signed để định nghĩa lại kiểu mặc định là signed thì các khai báo int16 đều được CCS C hiểu ngầm là số không dấu => có vấn đề, vì sai số nên được biểu diễn bằng số có dấu.

kd, ki đều dùng kiểu số thực khi đặt giá trị, nhưng lại khai báo là unsigned long. Có 2 khả năng xảy ra, CCS C sẽ chuyển kiểu biểu thức thành kiểu của biến (có vấn đề) hay chuyển kiểu của biến thành float để có thể chứa giá trị của biểu thức (không có vấn đề). Tôi không dùng CCS C nên không thể đánh giá được. Nhờ các bạn khác có sử dụng CCS C đánh giá vấn đề này.

Nói chung, không nên để trình biên dịch làm chủ chúng ta, mà chúng ta nên làm chủ trình biên dịch, tức là hiểu rõ phải viết code C ra sao để có được kết quả mong muốn. Nếu chưa hiểu được trình biên dịch sẽ dịch code đang đặt nghi vấn ra sao, tại sao chúng ta không viết code thử nghiệm, biên dịch nó, và đánh giá kết quả bằng việc mô phỏng/thử nghiệm.

Thân,