dsPIC Tutorial 5-Module ADC và MCPWM

[conglong]

Thầy Nam cho em hỏi (hơi ngoài luồng) : em đang làm đồ án muôn học là dùng vi điều khiển (dsPIC) để PID tốc độ và vị trí động cơ, em dung động cơ DC secvo 24v/60w, và encoder 504xung/vòng; về thuật toán PID thì em được học rồi nhưng khi vào làm thực tế thì em không biết cách nào để xác định được Kpgh, Ki , Kd, ?!
Trên lí thuyết : xác định Kpgh bằng cách cho ki = 0,Kd = 0, sau đó tăng từ từ Kp cho tới khi có dao động (với chu kì là Tgh) ở ngõ ra, thì đây là Kpgh, và lúc này ta có Kp = 0.6*Kpgh
còn Ki = kp / Ti , Kd = Kp*Td, với Ti = 0.5*Tgh, Td = 0.125*Tgh

Thầy nói rõ cho em hơn chố này được không thầy , ý em là viết phần mềm như thế nào để tăng Kp mà ta có thể tìm được Kgh và Tgh?
Em cảm ơn thầy nhiều lắm !.
Trân trọng !.