|
|
Tài trợ cho PIC Vietnam |
||||||||
| Thực hành Bắt đầu làm một robot như thế nào? Mẹo vặt? Kỹ thuật? Công nghệ?... Hãy bắt tay vào việc... |
 |
|
|
Ðiều Chỉnh | Xếp Bài |
|
|
25-06-2006, 07:52 PM
|
#1 | |
|
PIC Bang chủ
Tham gia ngày: May 2005
Bài gửi: 2,631
:   |
Trích:
Đây là ở HCM, sorry là F không có thông tin mua bán ở HN, bạn nào ở HN, có thể giới thiệu một vài địa điểm để giúp các bạn thực hành không? Chúc vui
__________________
Công ty TNHH Thương mại và Giao nhận R&P store.hn@rpc.vn - store.hcm@rpc.vn Học PIC như thế nào? |
|
|
|
|
26-06-2006, 01:09 AM
|
#2 |
|
Đệ tử 3 túi
Tham gia ngày: Jun 2006
Bài gửi: 51
: |
Chào mọi người.
Hôm nay ra chợ động cơ trên đường Vĩnh Viễn đáng tiếc ra lúc 2h nên các cửa hàng đóng của. Buồn thiệt. Chỉ kiếm được cái động cơ dùng cho máy in khá cồng kềnh 400 xung. HEHE hôm nay có địa chỉ của anh Falleaf chiều mai lên đây mua thử. Cám ơn anh Falleaf nhiều nha  Chúc mọi người ngủ ngon. |
|
|
|
|
26-06-2006, 02:57 AM
|
#3 |
|
PIC Bang chủ
Tham gia ngày: May 2005
Bài gửi: 2,631
: |
Hôm nay nói đôi chút, có vẻ hơi thừa về mạch cầu H dùng để đảo chiều động cơ. Ai cũng biết rằng, nếu như dùng một cái bình acquy, lấy dây (+) và dây (-) nối vào hai đầu động cơ, thì động cơ sẽ chạy, nếu đảo (+) thành (-) và ngược lại, thì động cơ sẽ quay theo chiều ngược lại.
Vấn đề là, trong một mạch điện tử, thì người ta không thể nào gỡ hai sợi dây ra và đấu ngược lại để đảo chiều được, cho nên, người ta nghĩ ra giải pháp như sau:  Làm như vậy, chỉ cần đóng mở các khóa, thành từng cặp, như hình sau, thì có thể đảo chiều của (+) và (-) (Nguồn và mass.)  Nếu đóng cặp khoá như hình trên, dòng điện sẽ chạy từ trái sang phải của động cơ, và nếu mở cặp này ra, và đóng cặp còn lại, thì dòng điện sẽ chạy từ phải sang trái. Như vậy có nghĩa là chúng ta đã đảo chiều được cho động cơ. Như vậy, nguyên tắc của mạch cầu H không có gì quá phức tạp. Vấn đề phức tạp ở chỗ, chính là các cái khoá đó. Chúng ta tạm coi, các cái khoá là như nhau, việc đóng mở và nguyên lý hoạt động của mỗi khoá là giống nhau, chúng ta sẽ chỉ quan tâm vấn đề của một cái khoá thôi. Hãy hình dung lại một lần nữa, một cái khoá, nếu như dùng tay người đóng thì đơn giản, nhưng vấn đề là, đây là một cái khoá điện tử. Nếu một cái khoá cơ, thì chúng ta thấy rằng, sợi dây đồng, dây chì, hoặc vật liệu làm cái khoá, có thể vô tư chịu được dòng điện chạy qua mạch và qua động cơ. Nhưng với một cái khoá điện tử, làm sao đảm bảo đựơc dòng điện chạy qua cái khoá đó. Dòng điện chạy qua khoá, chính là dòng điện chạy qua động cơ. Cho nên, nếu động cơ có dòng càng lớn, thì tất nhiên cái khoá phải càng "to". Cái khoá to ở đây, có nghĩa là phải đảm bảo dòng đi qua khoá càng lớn. Ví dụ đây là một giải pháp??  Điểm thử hai, đó là nếu chúng ta có một cái khoá cơ, chúng ta cầm tay đóng ngắt thì đơn giản, nhưng mà bây giờ chúng ta đang muốn dùng một con PIC để đóng ngắt. Điện áp ra từ PIC chỉ có 5V, và dòng chỉ có 20mA. Như vậy, cái khoá điện tử này phải được kích đóng mở bằng điện áp 5V và dòng 20mA. Sau đó người ta thử khoá điện tử??  Điểm thứ ba, chúng ta thấy rằng, chúng ta yêu cầu một tốc độ đóng mở cao vì chúng ta điều động xung pwm ở tốc độ cao. Cho nên cái công tắc điện tử này phải có khả năng đóng mở thật nhanh và khả năng truyền điện lý tưởng giống như cái khóa cơ. Các bạn thấy rằng, cái khoá cơ, chỉ có đóng hoặc mở. Như vậy, nếu vẽ xung ra, thì cái khoá cơ khi đóng hoặc mở nó sẽ là một cái xung vuông vức. Nhưng mà, cái khoá điện tử, khi nó được kích đóng rồi, nó vẫn còn phải co giai đoạn quá độ để ổn định, và độ ổn định của nó ra sao? Và ví như ở đây, ngừơi ta thấy do đặc điểm của điện áp, nếu như trong chương trình điều khiển, chúng ta ra lệnh cùng lúc bật khoá trên bên trái, và tắt khoá dưới bên trái, trong khi khoá dưới bên trái đang bật. Như vậy, khi nó chưa kịp chuyển, giả sử khoá trên đóng, khoá dưới đóng (tức thời), trong cái đoạn tức thời đó, nó xảy ra hiện tượng ngắn mạch, và ngay lập tức, bùm!! Và giải pháp của người ta là thêm 4 con diode vào như sau.  Nói tóm lại, việc xây dựng cái mạch công suất điều khiển động cơ, hay nói nôm na là cái cầu H, chính là để làm 3 việc trên. Còn đây, F giới thiệu một hình ảnh về một mạch cầu H trên mạng, cho mọi người tham khảo (chỉ cần dùng keyword: H bridge, các bạn có thể tìm thấy rất nhiều mạch cầu H mẫu). Các bạn có thể đưa ra đây cùng phân tích, và anh Nam sẽ giúp các bạn.  Các bạn lưu ý, đây là những điều rất cơ bản, nhằm giới thiệu về nguyên lý làm việc của mạch cầu H, và những vấn đề nền tảng, còn lại việc thiết kế, phát triển, xin nhường lại cho các bạn. Nếu bạn nào có điều kiện, hãy vác máy OSC ra đo thử và quan sát thử các tín hiệu khi đóng và mở, các bạn sẽ thấy nhiều vấn đề hay ho nữa từ việc thiết kế này. Chúc vui
__________________
Công ty TNHH Thương mại và Giao nhận R&P store.hn@rpc.vn - store.hcm@rpc.vn Học PIC như thế nào? thay đổi nội dung bởi: falleaf, 26-06-2006 lúc 02:47 PM. |
|
|
|
|
26-06-2006, 09:15 AM
|
#4 |
|
Đệ tử 3 túi
Tham gia ngày: Jun 2006
Bài gửi: 53
: |
Chào mọi người,
hôm qua tớ có ra chợ Nhật Tảo tìm động cơ nhưng do chủ nhật nhiều cửa hàng đóng cửa nên không mua được. Hôm nay thấy có bác cho địa chỉ cụ thể để mua thì may quá, cảm ơn các bác nhiều nhen. Mình đang phấn đấu để sớm post mô hình lên cho các bác xem. À, mình cũng xin thông báo tên và địa chỉ cho anh F mọi người biết: Trần Thành Thanh Tùng, 539/75 cách Mạng Tháng 8, Phường 15, Quận 10, Tp Hồ Chí Minh. bluepine |
|
|
|
|
26-06-2006, 09:42 AM
|
#5 |
|
Đệ tử 6 túi
Tham gia ngày: Mar 2006
Bài gửi: 129
: |
Về mạch cầu H em có ý kiến như vầy mạch cầu H phụ thuộc vào 4 con FET nên khi 1 trong 4 con ko tốt (mua FET cũ, FET mới thì khỏi bàn) thi đáp ứng của 1 trong 2 chiều sẽ ko tốt, ko bằng nhau.
Còn mạch FEt_Relay thi đáp ứng được cả 2 chiều quay như nhau vì chỉ có 1 con FET, bù lại mạch FET_relay ko thể brake thay đổi nội dung bởi: scentoflove, 26-06-2006 lúc 08:38 PM. |
|
|
|
|
27-06-2006, 03:06 AM
|
#6 | |
|
PIC Bang chủ
Tham gia ngày: May 2005
Bài gửi: 2,631
: |
Trích:
Em cố gắng hoàn thành mô hình trong tuần này và gửi hình cho mọi người tham khảo. Mọi người cũng vậy, lịch chúng ta đặt ra là trong 1 tuần, cố gắng thực hiện mô hình và cho mọi người cùng xem nhé. Giai đoạn 2, chúng ta sẽ thiết kế các mạch điều khiển động cơ. Chúng ta sẽ xem thử coi, các động cơ sẽ rơi vào trong các khoảng giá trị nào, chúng ta sẽ cùng nhau thiết kế mạch điều khiển động cơ. Trên mạch điều khiển động cơ, phải có chân giao tiếp RS232 với máy tính. Chuẩn mạch in 5x2 dùng cho ICSP và BLD như hình sau:  Khi đó, chuẩn giao tiếp RS232 cũng làm dạng 5x2 như vậy, vì chúng ta sẽ thực hiện bộ sản phẩm này, tổng hợp tất cả các hoạt động của picvietnam đã làm được trong thời gian qua. Trên mạch công suất, tất nhiên có sẵn PIC luôn, để đỡ tốn kém phần mạch in. Ai thích thiết kế thành 2 module rời nhau cũng được. Xong giai đoạn thiết kế, trong khi chờ các bạn đặt mạch in, picvietnam sẽ gửi PIC cho các bạn qua đường bưu điện bằng chuyển phát nhanh. Khi các bạn nhận được PIC, chỉ cần test một vài thuật toán cơ bản, có lẽ chúng ta cũng sẽ viết mẫu ở trên này một vài chương trình mẫu, vì mạch đã có, động cơ đã có... Đấy là giai đoạn 3, test sự hoạt động của bộ thí nghiệm và làm mạch điều khiển. Nói chung là test tất cả các module. Giai đoạn này, các bạn sẽ phải học sử dụng hyperterminal và matlab, hoặc 20-sim để vẽ lại dữ liệu thu được từ encoder. Giai đoạn 4, chúng ta sẽ đi về phần lý thuyết, hiểu đôi nét về động cơ DC. Tìm hiểu về bài toán điều khiển PID, những vấn đề lý thuyết xoay quanh bộ điều khiển PID. Biến đôi từ hệ liên tục sang hệ rời rạc và thực hiện giải thuật PID trên PIC. Các bạn sẽ tìm hiểu và bổ sung lý thuyết ở phần này cho nhau, và sau đó, các bạn sẽ lập trình thử một chương trình với Kp, Ki, Kd bất kỳ, rồi các bạn tự chọn bằng tay, nhìn vào kết quả, tự chọn, tự suy nghĩ về bản chất của bộ điều khiển PID, với những lý thuyết mà chúng ta đã thảo luận, rồi dựa vào ý nghĩa vật lý mà chúng ta đã thảo luận đó, để tự chọn bộ PID cho động cơ của mình. Giai đoạn này, các bạn sẽ học bằng cách cảm nhận. Phải thúc đẩy mạnh mẽ cảm nhận của các bạn về điều khiển. Mọi vấn đề chúng ta làm ở đây, là để cho các bạn có các cảm giác với sự điều khiển, bộ điều khiển. Các bạn từ cảm giác và lý thuyết, sẽ rút ra được nhiều vấn đề bổ ích, mà tự mỗi người mới thấy được, và thu hoạch được. Có thể phần này sẽ là một phần tương đối khó khăn, hoàn toàn không có các lý thuyết, nguyên lý để tìm được bộ điều khiển tốt ở đây, và các bạn sẽ cảm thấy rằng chẳng lẽ bộ điều khiển PID là mò? Chúng ta sẽ cùng nhau so sánh các kết quả, và sẽ cùng thảo luận và kết luận. Tin F đi, F không muốn đưa phần lý thuyết điều khiển sâu lên trước, mà muốn các bạn thực hành mò trước, sẽ có lợi, F khẳng định. Khá tốn thời gian cho giai đoạn này. Nếu ai có thể vượt qua giai đoạn này, và đi đến giai đoạn thứ 5, người đó sẽ có thể làm được những cái mà có lẽ không mấy người ở picvietnam làm tốt hơn các bạn, vì giai đoạn 5 sẽ phân nhánh, và mỗi người sẽ được giao một bài báo về các thuật toán PID để thực hiện. Tất nhiên, các bài báo sẽ được phổ biến chung hết, nhưng mỗi người sẽ chỉ làm theo một cách mà thôi. Giai đoạn 5, sau khi đã hiểu được bài toán PID, vấn đề cốt lõi là làm sao tìm được hệ số PID để điều khiển động cơ. PID được dùng 90% trong công nghiệp, Robust control chỉ khoảng 1,2%, còn lại là Fuzzy, riêng Optimal control chỉ dùng trong các bài toán ngành Hàng không, vũ trụ, Tên lửa... 90% trong số các bộ điều khiển PID trong công nghiệp là các hệ SISO, và 70% trong số đó là bộ điều khiển PI (bỏ thành phần D). 50% trong số các bộ điều khiển PI, là các bộ điều khiển không được cho là tốt, có nghĩa là hoạt động được, nhưng không phải là các bộ điều khiển hoàn toàn tốt (rất khó giải thích nghĩa chỗ này, ý nói rằng người thiết kế cũng không hài lòng lắm, mặc dù nó đạt yêu cầu). Cho nên, ai dám nhận mình là điều khiển PID đỉnh cao, người đó nói dóc . Cho nên, các bạn không việc gì phải sợ khi làm điều khiển PID. À, F không nói là điều khiển PID động cơ DC nhé, vì cái này người ta làm nhão như cháo rồi, F nói về các hệ điều khiển trong công nghiệp nói chung. Nhưng chúng ta đều mới tập tễnh làm thực hành với động cơ, chẳng có gì đáng sợ, chẳng có gì đáng ngại.Như đã nói ở trên, mỗi người tiếp tục làm đến giai đoạn 5, sẽ được giao một bài báo về lựa chọn bộ điều khiển PID, và các bạn thử làm theo các phương pháp đó để ra kết quả. Khi làm xong, chúng ta sẽ tập hợp tất cả các kết quả và thuật toán lại, và thử chéo với nhau. Các bạn hình dung, chúng ta sẽ gặt hái được gì sau khi làm bài thực hành này rồi chứ? Khi kết thúc, picvietnam rất muốn có một bài báo cáo của các bạn, và picvietnam biết rằng các bạn sẽ có rất nhiều thứ để viết, rất nhiều hình ảnh để chụp. Xin lưu ý, picvietnam có người chụp hình chuyên nghiệp, khi cần những hình ảnh đẹp, hãy liên hệ picvietnam. Báo cáo của các bạn cực kỳ có ý nghĩa, mong rằng các bạn hiểu điều đó. Thật sâu sắc, thật tự hào khi mình làm xong việc. Hãy giữ lại mô hình của các bạn, có thể, các bạn sẽ thấy hứng thú nếu chúng ta tiếp tục với bộ điều khiển fuzzy  . 10% còn lại của các bộ điều khiển trong công nghiệp.Kết luận: Qua quá trình thực hành này, các bạn sẽ học được những gì? a) Tinh thần làm việc: F tin tưởng rằng, qua quá trình làm việc này, các bạn sẽ thực sự trở thành những thành viên không thể thiếu của picvietnam, và các bạn sẽ có một tinh thần đoàn kết cao, tinh thần chia sẻ cao, khi làm việc online và làm việc với picvietnam. b) Kiến thức: Chắc chắn, kiến thức các bạn sẽ có được, đó là: - Giao tiếp máy tính qua RS232 - Vi điều khiển PIC: Viết chương trình bằng CCS C, thiết kế mạch chạy PIC, làm việc với PIC với các chức năng: I/O, PWM, interrupt, timer - Thiết kế driver cho động cơ DC - Vài kiến thức căn bản về Matlab và 20-sim, đặc biệt 20-sim có lẽ sẽ là lần đầu tiên được giới thiệu trên một diễn đàn, và tương lai có thể sẽ được đưa vào giảng dạy ở VN. - Tất nhiên, đặc biệt, các bạn sẽ hiểu một cách sâu sắc về PID hơn rất nhiều, vào có lẽ, khi các bạn hoàn tất giai đoạn 5, có thể cái mà các bạn làm sẽ không một ai trong picvietnam đã từng thử làm qua, hoặc có khi chưa bao giờ biết về nó, nếu có biết thì cũng chỉ là đọc báo. c) picvietnam sẽ làm gì với những kết quả này? Nếu như các bạn thực sự có sức lực đi đến bước thứ 5, chúng ta sẽ có khá nhiều cái hay ho, và có thể chúng ta sẽ cùng nhau viết một bài báo, đứng tên picvietnam.com để gửi đến các báo khoa học Việt Nam (tự động hoá chẳng hạn). Đó là việc thứ nhất. Việc thứ hai, chúng ta sẽ tập hợp và viết lại thành một cuốn tutorial ngắn, tổng hợp từ các báo cáo của các bạn thành viên tham gia dự án này và sẽ được đưa vào một luồng đặc biệt, khoá lại để làm tài liệu tham khảo, kèm với tất cả nội dung của luồng thảo luận này. Đây sẽ là bài hướng dẫn online sống động nhất về điều khiển mà F được biết (nhưng thời điểm này, nó vẫn là SẼ LÀ). Vẽ ra quá xa rồi, các bạn cố gắng giữ tiến độ nhé. Chúc vui
__________________
Công ty TNHH Thương mại và Giao nhận R&P store.hn@rpc.vn - store.hcm@rpc.vn Học PIC như thế nào? thay đổi nội dung bởi: falleaf, 27-06-2006 lúc 03:08 AM. |
|
|
|
|
|
27-06-2006, 09:14 AM
|
#7 |
|
Đệ tử 3 túi
Tham gia ngày: Jun 2006
Bài gửi: 53
: |
Chào mọi người,
bọn em đã mua đủ phần linh tinh để làm mô hình thí nghiệm rồi, chắc chắn trong vài ngày đến sẽ pót mô hình lên cho các bạn xem. Còn về động cơ, em mua được một cái ngoài chợ trời, tiết rằng cái nhãn mờ quá nên không đọc thông số kỹ thuật được, nên không biết bao nhiêu vol, bao nhiêu xung nữa, có bác nào có kinh nghiệm về động cơ chỉ dùm em cách kiểm tra thông số của nó đi. |
|
|
|
|
27-06-2006, 09:24 AM
|
#8 |
|
Đệ tử 3 túi
Tham gia ngày: Jun 2006
Bài gửi: 51
: |
Hihihi!
Thằng cha Tùng này gửi sớm qua' Em cũng xin thông báo địa chỉ luôn. Trần Hoàn. 90A/C21 Lý Thường Kiệt P14 Q10 TpHCm. Em cả bạn Tùng sẽ cùng tiến hành một mô hình Mai bọn em sẽ đưa mô hình lên. Chúc buổi sáng vui vẻ. Hoanf |
|
|
|
|
27-06-2006, 12:15 PM
|
#9 |
|
PIC Bang chủ
Tham gia ngày: May 2005
Bài gửi: 2,631
: |
HO XUAN TUNG
200 - PHUNG KHOANG - TRUNG VAN - TU LIEM - HANOI THANKS! Đây là địa chỉ của một bạn khác gửi mail cho mình, mình đưa lên đây để ghi nhớ luôn. Chúc vui.
__________________
Công ty TNHH Thương mại và Giao nhận R&P store.hn@rpc.vn - store.hcm@rpc.vn Học PIC như thế nào? |
|
|
|
|
13-07-2006, 04:16 PM
|
#10 |
|
PIC Bang chủ
Tham gia ngày: May 2005
Bài gửi: 2,631
: |
Danh sách gửi chip
Trần Thành Thanh Tùng, 539/75 cách Mạng Tháng 8, Phường 15, Quận 10, Tp Hồ Chí Minh. (Bluepine)
Trần Hoàn, 90A/C21 Lý Thường Kiệt P14 Q10 TpHCm. (hoanf) HO XUAN TUNG, 200 - PHUNG KHOANG - TRUNG VAN - TU LIEM - HANOI (tinhthanthep) Phạm Phú Anh Nghỉêm 79/H4 Âu Cơ P14 Q11 Tp HCM. (scentoflove) Danh sách này còn thiếu bạn nào không nhỉ? Đề nghị sau khi các bạn làm mô hình xong thì gửi anh lên diễn đàn cho mọi người cùng xem luôn. Đang chuẩn bị PIC cho các bạn làm, vì vậy thống kê danh sách ở đây, khi về VN, F sẽ gửi chip cho các bạn (tuần sau rồi). Anh em gút giai đoạn 1 nhanh lên nhé. Chúc vui PS> Ai chưa có tên trong danh sách mà bắt đầu làm thì cố gắng hoàn thành trong vòng 1 tuần và gửi thông tin nhận chip thêm, để về VN, F sẽ check lại danh sách và gửi chip cho mọi người luôn.
__________________
Công ty TNHH Thương mại và Giao nhận R&P store.hn@rpc.vn - store.hcm@rpc.vn Học PIC như thế nào? thay đổi nội dung bởi: falleaf, 14-07-2006 lúc 01:27 AM. |
|
|
|
|
13-07-2006, 05:21 PM
|
#11 |
|
Đệ tử 3 túi
Tham gia ngày: Jun 2006
Bài gửi: 53
: |
Chào anh F, bọn em rất vui khi biết anh sắp gửi PIC cho bọn em làm.
còn về phần mô hình thì bọn em đã sửa 2 lần rồi mà vẫn thấy chưa ổn nên đợi các bạn khác pót mô hình lên tham khảo xong để sửa lại luôn cho tốt. Có bạn nào làm xong mô hình rồi tranh thủ pót lên cho mọi người cùng tham khảo cho đỡ mất công nhé. Hiện bọn em đang tìm hiểu thêm về phần tính moment và PWM để vài bữa làm cho nhanh. mến, bluepine |
|
|
|
|
14-07-2006, 01:21 AM
|
#12 | |
|
Đệ tử 6 túi
Tham gia ngày: Mar 2006
Bài gửi: 129
: |
Trích:
|
|
|
|
|
|
14-08-2006, 11:41 AM
|
#13 | |
|
PIC Bang chủ
Tham gia ngày: May 2005
Bài gửi: 2,631
: |
Trích:
Chúc vui PS. Xin lỗi, coi lại còn có mô hình của hoanf, nhưng em chưa sửa lại mô hình thì phải. Vậy sẽ gửi tất cả 3 bộ chip, mỗi bộ 2 con (để phòng cháy nổ hehehe). Ngoài ra, nhắc nhở các bạn là chúng ta mất quá nhiều thời gian thảo luận linh tinh ngoài luồng. Làm cái gì thì dứt điểm cái đó luôn. Bây giờ không phải là lúc thảo luận về bộ điều khiển PID. Các bạn khảo sát lý thuyết PID bây giờ, có thể trao đổi sơ sơ, nhưng làm mô hình thì cứ thế là làm, và làm mạch điều khiển anh Nam đang bỏ thời gian hướng dẫn thì tập trung làm cho xong. Làm quá nhiều việc cùng một lúc không đem lại hiệu quả gì, và làm mất thời gian của rất nhiều người khác. Nếu tập trung làm, thì F nghĩ dự án này chỉ kéo dài chừng 1 tháng là xong, bây giờ kéo dài đã quá lâu rồi mà vẫn chưa làm xong mạch điều khiển. Không có mạch điều khiển thì không làm được gì cả, các bạn ngồi vẽ ra hàm truyền động cơ để làm gì, trong khi cái động cơ cũng không có. Mọi người đọc lại những bài viết từ đầu tới giờ, để xem công việc phải làm là gì, tập trung giải quyết nhanh, đi nhanh, nhất là những người đến sau. Chúc vui
__________________
Công ty TNHH Thương mại và Giao nhận R&P store.hn@rpc.vn - store.hcm@rpc.vn Học PIC như thế nào? thay đổi nội dung bởi: falleaf, 14-08-2006 lúc 11:52 AM. |
|
|
|
|
|
16-08-2006, 09:28 AM
|
#14 |
|
Đệ tử 3 túi
Tham gia ngày: Jun 2006
Bài gửi: 53
: |
Cảm ơn anh F, vậy là bọn em sắp có PIC để làm rồi. Em và bạn hoanf mấy hôm nay hơi bận nên chưa sửa lại mô hình được, nhưng bọn em sẽ tiếp tục làm phần mạch điều khiển còn mô hình sẽ sửa lại sau.
mến bluepine |
|
|
|
|
|
|
falleaf
Hybrid Mode
