Tìm người làm bài tập thực hành: Bộ ĐK PID động cơ DC

[falleaf]

Nguyên văn bởi trungkien_0914373773

Bác F ơi . Tôi có 1 con Pic 16F877A và một mạch cầu H , Một động cơ 1 chiều .Tôi không biết viết chương trình trong CCS như thế nào để điều khiển được tốc độ của động cơ Bác F có thể giúp tôi ko ? cảm ơn Bác F.

Bạn đọc lại từ đầu luồng này, sẽ rất có ích cho bạn.

[tinhthanthep]

Mạch điều khiển của mình thiết kế xong roài. Falleaf cho hỏi làm thế nào để post sơ đồ mạch vẽ bằng OrCAD10.5 lên diễn đàn? (Chuyển từ OrCAD sang ảnh JPG mà hình vẽ và các ký hiệu vẫn rõ ràng)

[falleaf]

Bạn nén tất cả thành file zip gửi lên diễn đàn bằng cách Tải file đính kèm.

Nếu bạn chỉ muốn gửi hình lên diễn đàn, thì bạn có thể dùng print screen để chụp hình màn hình lại, sau đó dán vào Paint, rồi cắt cái phần hình ra, lưu lại dạng JPEG, và gửi lên photobucket.com như gửi một hình bình thường.

Chúc vui.

[tinhthanthep]

Đây là sơ đồ bộ điều khiển:

Phần công suất dùng chip LMD18200
Giao tiếp với PC qua RS232.
Chuẩn ICSP và Bootloader của PICvietnam
Hiển thị thông tin trên LCD 2x16
Có nút gạt chuyển chế độ manual và auto
có nút bấm start/stop, quay trái quay phải và đèn báo tương ứng.
Mạch flip-flop dùng để tăng , giảm số xung nhận được từ encoder khi quay thuận và nghịch (vì capture của PIC chỉ theo chiều tăng). Dùng 2 chip 74HC74.
Dùng 4 biến trở để điều chỉnh hệ số Kp, Ki, Kd, tốc độ bằng tay.
Các bạn thử xem với sơ đồ mạch như vậy còn có vấn đề gì nữa không?.
file orCAD mình gửi kèm theo đây

[minhcuong]

Các anh chị em cho ý kiến nhé. Cái này tôi đã thử với 1 motor chạy khá tốt, và ổn định.

[falleaf]

Cho hỏi là mọi người đã làm xong mạch cầu điều khiển động cơ, chạy ngon chưa? Bây giờ các bạn post mạch của mình lên mạng, và chương trình chạy thử, còn có những khúc mắc gì không?

Nhờ anh Nam tổng kết lại.

Chúc vui

[bluepine]

Chào mọi người, em hiện đang chạy thử trên 1 bo mạch thí nghiệm Pic có bán ngoài chợ Nhật Tảo, phần cầu H em dùng LM18200.(lắp trên break board)
Em hiện đã đọc được tín hiệu encoder về rồi (nhưng chỉ đọc được một xung bằng chế độ đếm xung của timer0 thôi, do khi thử với ngắt on change trên port b bị ngắt liên tục).
Phần PID thì em đã tính được hàm truyền động cơ, mô phỏng trên matlab và tính được thông số PID bằng phương pháp Nychol Zisman 2, cụ thể
hàm truyền động cơ:



mô phỏng được Kgh = 6600; Tdao động = 10.7 ms
tính ra được Kp = 3960
Kd = 5.926
Ki = 740186
các anh có kinh nghiệm xem các thông số trên có hợp lý không?

Còn về giải thuật chương trình chung để điều khiển thì em xem trên 1 ứng dụng của Microchip nhưng vẫn chưa hiểu, các anh có tài liệu nào dễ hiểu hơn gửi lên cho mọi người cùng xem nhé.